基于STM32的智能小車源碼

ID:292155 · 發表于 2018-3-15 10:11

基于stm32 的智能小車

單片機源程序如下:

#include <stm32f10x_lib.h>
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "wdg.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "usmart.h"
//===
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "24cxx.h"
#include "flash.h"
#include "touch.h"
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "Imageprocess.h"//圖像處理
#include "car_crtl.h"//車子的控制
//全局變量
#include "world.h"
//全局變量
int pinbi;
int data00; //速度
char jz_flag;
char flag_show; // 一場數據接收完標志
unsigned int ang; //轉角
int m; // 記錄行中斷次數
int hang; // 存數組行標
//==== 全局數組定義 ==========================
int before[IMAGE_ROW]; // 上一場數據緩存數組
signed int Line_center[IMAGE_ROW+1]; // 記錄黑線中心數組
//unsigned char uca_Buffer1[IMAGE_ROW][IMAGE_COLUMN]; // 數據數組//90,136
unsigned char uca_pic[IMAGE_ROW*IMAGE_COLUMN]; // 數據數組//90,136
unsigned char *p_addr_Buffer1[IMAGE_ROW]; // 等同于數據數組
unsigned char *p_pic; // 等同于數據數組
char chang_flag,lcd_flag;
int speed_0,speed_now;
int pwmval,duoval;
void show_set(void)
{
LCD_ShowString(272,16*2,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*2,pwmval,4,16);//顯示速度
LCD_ShowString(272,16*3,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*3,pwmval*2,4,16);
LCD_ShowString(272,16*4,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*4,pwmval*3,4,16);
LCD_ShowString(272,16*5,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*5,pwmval*4,4,16);
LCD_ShowString(272,16*6,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*6,pwmval*5,4,16);
LCD_ShowString(272,16*7,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*7,pwmval*6,4,16);
}
void Load_Drow_Dialog(void)
{
LCD_Clear(WHITE);//清屏
POINT_COLOR=BLUE;//設置字體為藍色
LCD_ShowString(296,0,"RST");//顯示清屏區域
LCD_ShowString(296,16,"SET");//顯示清屏區域
//畫矩形
POINT_COLOR=RED;
LCD_DrawRectangle(64-1, 32-1, IMAGE_COLUMN+64, 32+IMAGE_ROW);
show_set();
}
//==============================================
void GAY03_init()
{
Stm32_Clock_Init(12);//系統時鐘設置
delay_init(96); //延時初始化
uart_init(96,38400); //串口1初始化
LED_Init(); //燈的初始化
LCD_Init(); //彩色屏幕初始化
usmart_dev.init(96); //初始化USMART//本來是100ms中斷掃描
EXTIX_Init(); //行場中斷初始化
//KEY_Init(); //PA0設置成輸入,采集二值化數據 (上一句已經搞定)
//Timerx_Init(5000,9599); //Timerx_Init(5000，7199);//10Khz 的計數頻率，計數到 5000 為500ms
//PWM_Init(900,0); //不分頻。PWM 頻率=72000/900=8Khz
//====電機
PWM11_Init(1000,31); //PA8 95---1K
//====舵機 //60HZ
PWM22_Init(16666,95); //PWM_Init(900，0); //不分頻。PWM 頻率=72000/900=8Khz
DIAN_VAL=0; //0---1000
DUO_VAL=straight;//1500---1.5ms //
pwmval=0;
duoval=straight;
}
//串口,狀態設置函數
void sset(u16 a,u16 b)
{
if(a==0)
pwmval=b; //更改電機速度
else if(a==1)
duoval=b; //更改舵機角度
else if(a==2)
lcd_flag=b; //車載視頻
else if(a==3)
pwmval=b; //
else if(a==4)
pwmval=b; //
else if(a==5)
pwmval=b; //
else if(a==6)
pwmval=b; //
else if(a==99)
{
jz_flag=1;
}
}
//函數參數調用測試函數
void test_fun(void(*ledset)(u8),u8 sta)
{
ledset(sta);
}
//Mini STM32開發板擴展實驗9
//USMART應用實驗
//正點原子@ALIENTEK
//技術論壇:www.openedv.com
int main(void)
{
signed int i;
char lost_h;
//unsigned int j;
//unsigned int speed[8];
//unsigned int j;
//u16 led0pwmval=0;
// u8 dir=1;
//u8 dir=1;
//=====================================================================//
GAY03_init(); //超頻到96M,串口工作在38400波特率,初始化了LED和液晶
chang_disable();
hang_disable();
for(i = 0 ; i < IMAGE_ROW ; i++) // 圖像采集數組賦地址
p_addr_Buffer1[i] = &uca_pic[i*IMAGE_COLUMN];
//p_addr_Buffer1[0]=&uca_Buffer1[i][0];
//p_pic=uca_Buffer1;//取圖像首地址!!!!
flag_show=0;
//===============================================================================//
// 初始化結束開始辦正事
//===============================================================================//
POINT_COLOR=RED;
LED0=!LED0;
//delay_ms(500);
//開機畫面
/*for(i=68;i>0;i=i-10)
{
//LCD_Clear(WHITE);
LCD_Init();
LCD_chinese(20,i,0); LCD_chinese(120,i,1); LCD_chinese(220,i,2);
LCD_chinese(20,i+100,3); LCD_chinese(120,i+100,4); LCD_chinese(220,i+100,5);
delay_ms(80);
}
*/
POINT_COLOR=BLUE;
LCD_ShowString(140,200,"Designed By E=mc^2.0");
//畫矩形
POINT_COLOR=RED;
LCD_DrawRectangle(64-1, 32-1, IMAGE_COLUMN+64, 32+IMAGE_ROW);
//delay_ms(800);
//===============================================================================//
// 辦正事
//===============================================================================//
//Timerx_Init(5000,7199);//10Khz的計數頻率，計數到5000為500ms
//PWM_Input_Init(50000,96);
//PWM0_INPUT_INIT(50000,960); //測量頻率越高，pcs要越小；測量頻率越小，psc要越大，這樣，精度才能跟上去
// void PWM0_INPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)
//
chang_enable();
//hang_disable();
//=============默認打開車載視頻!!!==============
lcd_flag=1;
//================默認速度=======================
pwmval=330;
//初始化觸摸屏
POINT_COLOR=RED;//設置字體為藍色
Touch_Init();
Load_Drow_Dialog();
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);
while(1)
{
//如果速度發生了變化!!
//LCD_ShowNum(156,130,TIM3->CCR1,5,16);//顯示頻率
//LCD_ShowNum(156,150,TIM3->CCR2,5,16);//顯示占空比
/*if(speed[4]!=)
{
j=speed[0];
speed[0]= speed[1];
speed[1]= speed[2];
speed[2]= speed[3];
speed[3]= speed[4];
speed[4]= speed[5];
speed[5]= speed[6];
speed[6]= speed[7];
speed[7]= TIM3->CCR1;
if(j<speed[1])
j=speed[1];
if(j<speed[2])
j=speed[2];
if(j<speed[3])
j=speed[3];
if(j<speed[4])
j=speed[4];
if(j<speed[5])
j=speed[5];
if(j<speed[6])
j=speed[6];
if(j<speed[7])
j=speed[7];
} */
// delay_ms(10);
//if(dir)pwmval+=10;
// else pwmval-=10;
// if(pwmval>1000)dir=0;
//if(pwmval==0)dir=1;
//DIAN_VAL=pwmval; //0---1000
//DUO_VAL=duoval;//1500---1.5ms //
//==========這個其實應該每隔一段時間執行一次1ms-2ms=========
dianji();
//===========是否一場數據???===========//
if(flag_show == 1)
{
flag_show = 0;
//LCD_ShowNum(156,128,speed_now,5,16);//顯示車速
LED1=!LED1; //注意這個綠色燈的的頻率//控制頻率
// 標志清零，等待下一場數據
//uart(3);//把圖像通過串口發回來
lost_h = Imageprocess();//圖像處理函數
duoji(lost_h);
//chang_enable();
//===============打開接收==============//
chang_flag=1;
//====================車載視頻相關======================//
if(lcd_flag==1)
{
LCD_pic();
}
}
//===================觸摸屏被按下==================//
if(Pen_Point.Key_Sta==Key_Down)
{
Pen_Int_Set(0);//關閉中斷
do
{
Convert_Pos();
Pen_Point.Key_Sta=Key_Up;
//判斷觸摸屏位置
if(Pen_Point.X0>296&&Pen_Point.Y0<16)
{
Load_Drow_Dialog();//清除
LCD_LED=1;// 背光
lcd_flag=1;// 車載視頻
}
//===
else if(Pen_Point.X0>296&&Pen_Point.Y0<32&&Pen_Point.Y0>16)
{
Load_Drow_Dialog();//清除
LCD_LED=0;//關閉背光
lcd_flag=0;//關閉車載視頻
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==1
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>308&&Pen_Point.Y0>16*3&&Pen_Point.Y0<16*4)
{
pwmval--; //==2
show_set();
}
/* else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==3
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==4
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==5
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==6
show_set();
}*/
else
{
//Draw_Big_Point(Pen_Point.X0,Pen_Point.Y0);//畫圖
LCD_DrawPoint(Pen_Point.X0,Pen_Point.Y0);
GPIOC->ODR|=1<<1; //PC1 上拉
}
}while(PEN==0);//如果PEN一直有效,則一直執行
Pen_Int_Set(1);//開啟中斷
}
//else delay_ms(10);
if(jz_flag==1)//則執行校準程序
{
jz_flag=0;
LCD_Clear(WHITE);//清屏
Touch_Adjust(); //屏幕校準
Save_Adjdata();
Load_Drow_Dialog();
}
}
}

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ID:330544 · 發表于 2018-7-13 13:31

全智能的還是遙控的呀

ID:502693 · 發表于 2019-4-1 19:37

厲害了

ID:484435 · 發表于 2019-8-4 15:54

謝謝分享

ID:496635 · 發表于 2020-5-17 12:25

謝謝分享

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基于STM32的智能小車源碼