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#Arduino語法
setup() 初始化函數(shù)
loop() 循環(huán)體函數(shù)
控制語句類似于C
//if if...else for switch case while do... while break continue return goto
擴(kuò)展語法類似于C
//;（分號） {}（花括號） //（單行注釋） /* */（多行注釋） #define #include
算數(shù)運算符類似于C
//=（賦值運算符） +（加） -（減） *（乘） /（除） %（模）
比較運算符類似于C
//==（等于） !=（不等于） <（小于） >（大于） <=（小于等于） >=（大于等于）
布爾運算符類似于C
//&&（與） ||（或） !（非）
指針運算符類似于C
//* 取消引用運算符 & 引用運算符
位運算符類似于C
& (bitwise and) | (bitwise or) ^ (bitwise xor) ~ (bitwise not) << (bitshiftleft) >> (bitshift right)
復(fù)合運算符類似于C
++ (increment) -- (decrement) += (compound addition) -= (compound subtraction) *=(compound multiplication) /= (compounddivision) &= (compound bitwise and) |= (compound bitwise or)
常量
constants 預(yù)定義的常量
BOOL true false
引腳電壓定義，HIGH和LOW【當(dāng)讀取（read）或?qū)懭耄?/font>write）數(shù)字引腳時只有兩個可能的值： HIGH 和 LOW 】
HIGH（參考引腳）的含義取決于引腳（pin）的設(shè)置，引腳定義為INPUT或OUTPUT時含義有所不同。當(dāng)一個引腳通過pinMode被設(shè)置為INPUT，并通過digitalRead讀取（read）時。如果當(dāng)前引腳的電壓大于等于3V，微控制器將會返回為HIGH。 引腳也可以通過pinMode被設(shè)置為INPUT，并通過digitalWrite設(shè)置為HIGH。輸入引腳的值將被一個內(nèi)在的20K上拉電阻 控制 在HIGH上，除非一個外部電路將其拉低到LOW。 當(dāng)一個引腳通過pinMode被設(shè)置為OUTPUT，并digitalWrite設(shè)置為HIGH時，引腳的電壓應(yīng)在5V。在這種狀態(tài)下，它可以 輸出電流 。例如，點亮一個通過一串電阻接地或設(shè)置為LOW的OUTPUT屬性引腳的LED。
LOW的含義同樣取決于引腳設(shè)置，引腳定義為INPUT或OUTPUT時含義有所不同。當(dāng)一個引腳通過pinMode配置為INPUT，通過digitalRead設(shè)置為讀取（read）時，如果當(dāng)前引腳的電壓小于等于2V，微控制器將返回為LOW。 當(dāng)一個引腳通過pinMode配置為OUTPUT，并通過digitalWrite設(shè)置為LOW時，引腳為0V。在這種狀態(tài)下，它可以 倒灌 電流。例如，點亮一個通過串聯(lián)電阻連接到+5V，或到另一個引腳配置為OUTPUT、HIGH的的LED。 數(shù)字引腳（Digital pins）定義，INPUT和OUTPUT【數(shù)字引腳當(dāng)作 INPUT 或 OUTPUT都可以 。用pinMode()方法使一個數(shù)字引腳從INPUT到OUTPUT變化】
Arduino（Atmega）引腳通過pinMode()配置為 輸入（INPUT） 即是將其配置在一個高阻抗的狀態(tài)。配置為INPUT的引腳可以理解為引腳取樣時對電路有極小的需求，即等效于在引腳前串聯(lián)一個100兆歐姆(Megohms)的電阻。這使得它們非常利于讀取傳感器，而不是為LED供電。
引腳通過pinMode()配置為 輸出（OUTPUT） 即是將其配置在一個低阻抗的狀態(tài)。
這意味著它們可以為電路提供充足的電流。Atmega引腳可以向其他設(shè)備/電路提供（提供正電流positive current）或倒灌（提供負(fù)電流negative current）達(dá)40毫安（mA）的電流。這使得它們利于給LED供電，而不是讀取傳感器。輸出（OUTPUT）引腳被短路的接地或5V電路上會受到損壞甚至燒毀。Atmega引腳在為繼電器或電機(jī)供電時，由于電流不足，將需要一些外接電路來實現(xiàn)供電。
整數(shù)常量
進(jìn)制 例子 格式 備注
10（十進(jìn)制） 123 無
2（二進(jìn)制） B1111011 前綴'B' 只適用于8位的值（0到255）字符0-1有效
8（八進(jìn)制） 0173 前綴”0” 字符0-7有效
16（十六進(jìn)制） 0x7B 前綴”0x” 字符0-9，A-F，A-F有效
小數(shù)是十進(jìn)制數(shù)。這是數(shù)學(xué)常識。如果一個數(shù)沒有特定的前綴，則默認(rèn)為十進(jìn)制。
二進(jìn)制以2為基底，只有數(shù)字0和1是有效的。
'u' or 'U' 指定一個常量為無符號型。（只能表示正數(shù)和0） 例如: 33u
'l' or 'L' 指定一個常量為長整型。（表示數(shù)的范圍更廣） 例如: 100000L
'ul' or 'UL' 這個你懂的，就是上面兩種類型，稱作無符號長整型。 例如：32767ul
浮點常量
浮點數(shù) 被轉(zhuǎn)換為 被轉(zhuǎn)換為
10.0 10
2.34E5 2.34 * 10^5234000
67E-12 67.0 *10^-12 0.000000000067
數(shù)據(jù)類型類似于C
void boolean char unsigned char byte int unsigned int word
long unsigned long float double string - char array String - object array -（數(shù)組）
數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換類似于C
char() byte() int() word() long() float()
word()
把一個值轉(zhuǎn)換為word數(shù)據(jù)類型的值，或由兩個字節(jié)創(chuàng)建一個字符。
word(x)
word(h, l)
參數(shù)
X：任何類型的值
H：高階（最左邊）字節(jié)
L：低序（最右邊）字節(jié)
修飾符類似于C
static volatile const
輔助工具
sizeof()
數(shù)字 I/O
pinMode()
將指定的引腳配置成輸出或輸入【pinMode(pin, mode) pin:要設(shè)置模式的引腳 mode:INPUT或OUTPUT】
例子：
ledPin = 13 // LED連接到數(shù)字腳13
void setup()
{
pinMode（ledPin，OUTPUT）; //設(shè)置數(shù)字腳為輸出
}
void loop()
{
digitalWrite（ledPin，HIGH）; //點亮LED
delay(1000); // 等待一秒
digitalWrite(ledPin, LOW); // 滅掉LED
delay(1000); //等待第二個
}
digitalWrite()
給一個數(shù)字引腳寫入HIGH或者LOW。
如果一個引腳已經(jīng)使用pinMode()配置為OUTPUT模式，其電壓將被設(shè)置為相應(yīng)的值，HIGH為5V（3.3V控制板上為3.3V），LOW為0V。
如果引腳配置為INPUT模式，使用digitalWrite()寫入HIGH值，將使內(nèi)部20K上拉電阻（詳見數(shù)字引腳教程）。寫入LOW將會禁用上拉。上拉電阻可以點亮一個LED讓其微微亮，如果LED工作，但是亮度很低，可能是因為這個原因引起的。補(bǔ)救的辦法是 使用pinMode()函數(shù)設(shè)置為輸出引腳。
注意：數(shù)字13號引腳難以作為數(shù)字輸入使用，因為大部分的控制板上使用了一顆LED與一個電阻連接到他。如果啟動了內(nèi)部的20K上拉電阻，他的電壓將在1.7V左右，而不是正常的5V，因為板載LED串聯(lián)的電阻把他使他降了下來，這意味著他返回的值總是LOW。如果必須使用數(shù)字13號引腳的輸入模式，需要使用外部上拉下拉電阻。
digitalRead()
digitalRead（PIN）【pin：你想讀取的引腳號（int），返回 HIGH 或 LOW】
例子：
ledPin = 13 // LED連接到13腳
int inPin = 7; // 按鈕連接到數(shù)字引腳7
int val = 0; //定義變量存以儲讀值
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // 將13腳設(shè)置為輸出
pinMode(inPin, INPUT); // 將7腳設(shè)置為輸入
}
void loop()
{
val =digitalRead(inPin); // 讀取輸入腳
digitalWrite(ledPin,val); //將LED值設(shè)置為按鈕的值
}
模擬 I/O
analogReference()
analogReference(type)
配置用于模擬輸入的基準(zhǔn)電壓（即輸入范圍的最大值）。選項有:
DEFAULT：默認(rèn)5V（Arduino板為5V）或3.3伏特（Arduino板為3.3V）為基準(zhǔn)電壓。
INTERNAL：在ATmega168和ATmega328上以1.1V為基準(zhǔn)電壓，以及在ATmega8上以2.56V為基準(zhǔn)電壓（Arduino Mega無此選項）
INTERNAL1V1：以1.1V為基準(zhǔn)電壓（此選項僅針對Arduino Mega）
INTERNAL2V56：以2.56V為基準(zhǔn)電壓（此選項僅針對Arduino Mega）
EXTERNAL：以AREF引腳（0至5V）的電壓作為基準(zhǔn)電壓。
type：使用哪種參考類型（DEFAULT, INTERNAL,INTERNAL1V1, INTERNAL2V56, 或者 EXTERNAL）
改變基準(zhǔn)電壓后，之前從anal??ogRead()讀取的數(shù)據(jù)可能不準(zhǔn)確。
不要在AREF引腳上使用使用任何小于0V或超過5V的外部電壓。如果你使用AREF引腳上的電壓作為基準(zhǔn)電壓，你在調(diào)用analogRead()前必須設(shè)置參考類型為EXTERNAL。否則，你將會削短有效的基準(zhǔn)電壓（內(nèi)部產(chǎn)生）和AREF引腳，這可能會損壞您Arduino板上的單片機(jī)。
另外，您可以在外部基準(zhǔn)電壓和AREF引腳之間連接一個5K電阻，使你可以在外部和內(nèi)部基準(zhǔn)電壓之間切換。請注意，總阻值將會發(fā)生改變，因為AREF引腳內(nèi)部有一個32K電阻。這兩個電阻都有分壓作用。所以，例如，如果輸入2.5V的電壓，最終在在AREF引腳上的電壓將為2.5 * 32 /（32 + 5）= 2.2V。
analogRead()
從指定的模擬引腳讀取數(shù)據(jù)值。 Arduino板包含一個6通道（Mini和Nano有8個通道，Mega有16個通道），10位模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器。這意味著它將0至5伏特之間的輸入電壓映射到0至1023之間的整數(shù)值。這將產(chǎn)生讀數(shù)之間的關(guān)系：5伏特/ 1024單位，或0.0049伏特（4.9 mV）每單位。輸入范圍和精度可以使用analogReference()改變。 它需要大約100微秒（0.0001）來讀取模擬輸入，所以最大的閱讀速度是每秒10000次。
analogRead（PIN）
引腳：從輸入引腳（大部分板子從0到5，Mini和Nano從0到7，Mega從0到15）讀取數(shù)值，返回從0到1023的整數(shù)值
例子：
int analogPin = 3; //電位器（中間的引腳）連接到模擬輸入引腳3
//另外兩個引腳分別接地和+5 V
int val = 0; //定義變量來存儲讀取的數(shù)值
void setup()
{
serial.begin（9600）; //設(shè)置波特率（9600）
}
void loop()
{
val =analogRead（analogPin）; //從輸入引腳讀取數(shù)值
serial.println（val）; //顯示讀取的數(shù)值
}
analogWrite() - PWM
analogWrite（pin,value）
從一個引腳輸出模擬值（PWM）。可用于讓LED以不同的亮度點亮或驅(qū)動電機(jī)以不同的速度旋轉(zhuǎn)。analogWrite()輸出結(jié)束后，該引腳將產(chǎn)生一個穩(wěn)定的特殊占空比方波，直到下次調(diào)用analogWrite()（或在同一引腳調(diào)用digitalRead()或digitalWrite()）。PWM信號的頻率大約是490赫茲。
在大多數(shù)arduino板（ATmega168或ATmega328），只有引腳3，5，6，9，10和11可以實現(xiàn)該功能。在aduino Mega上，引腳2到13可以實現(xiàn)該功能。老的Arduino板（ATmega8）的只有引腳9、10、11可以使用analogWrite()。在使用analogWrite()前，你不需要調(diào)用pinMode()來設(shè)置引腳為輸出引腳。
analogWrite函數(shù)與模擬引腳、analogRead函數(shù)沒有直接關(guān)系。
pin：用于輸入數(shù)值的引腳。
value：占空比：0（完全關(guān)閉）到255（完全打開）之間。
例子：
int ledPin = 9; // LED連接到數(shù)字引腳9
int analogPin = 3; //電位器連接到模擬引腳3
int val = 0; //定義變量存以儲讀值
void setup()
{
pinMode（ledPin,OUTPUT）; //設(shè)置引腳為輸出引腳
}
void loop()
{
val =analogRead（analogPin）; //從輸入引腳讀取數(shù)值
analogWrite（ledPin，val / 4）; // 以val / 4的數(shù)值點亮LED（因為analogRead讀取的數(shù)值從0到1023，而analogWrite輸出的數(shù)值從0到255）
}
高級 I/O
tone()
在一個引腳上產(chǎn)生一個特定頻率的方波（50%占空比）。持續(xù)時間可以設(shè)定，否則波形會一直產(chǎn)生直到調(diào)用noTone()函數(shù)。該引腳可以連接壓電蜂鳴器或其他喇叭播放聲音。
在同一時刻只能產(chǎn)生一個聲音。如果一個引腳已經(jīng)在播放音樂，那調(diào)用tone()將不會有任何效果。如果音樂在同一個引腳上播放，它會自動調(diào)整頻率。
使用tone()函數(shù)會與3腳和11腳的PWM產(chǎn)生干擾（Mega板除外）。
注意：如果你要在多個引腳上產(chǎn)生不同的音調(diào)，你要在對下一個引腳使用tone()函數(shù)前對此引腳調(diào)用noTone()函數(shù)。
tone(pin, frequency)
tone(pin, frequency, duration)
pin：要產(chǎn)生聲音的引腳
frequency: 產(chǎn)生聲音的頻率，單位Hz，類型unsigned int
duration：聲音持續(xù)的時間，單位毫秒（可選），類型unsigned long
noTone()
停止由tone()產(chǎn)生的方波。如果沒有使用tone()將不會有效果。
noTone(pin)
pin: 所要停止產(chǎn)生聲音的引腳
shiftOut()
將一個數(shù)據(jù)的一個字節(jié)一位一位的移出。從最高有效位（最左邊）或最低有效位（最右邊）開始。依次向數(shù)據(jù)腳寫入每一位，之后時鐘腳被拉高或拉低，指示剛才的數(shù)據(jù)有效。
注意：如果你所連接的設(shè)備時鐘類型為上升沿，你要確定在調(diào)用shiftOut()前時鐘腳為低電平，如調(diào)用digitalWrite(clockPin, LOW)。
注意：這是一個軟件實現(xiàn)；Arduino提供了一個硬件實現(xiàn)的SPI庫，它速度更快但只在特定腳有效。
shiftOut(dataPin, clockPin,bitOrder, value)
dataPin：輸出每一位數(shù)據(jù)的引腳(int)
clockPin：時鐘腳，當(dāng)dataPin有值時此引腳電平變化(int)
bitOrder：輸出位的順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先
value: 要移位輸出的數(shù)據(jù)(byte)
dataPin和clockPin要用pinMode()配置為輸出。 shiftOut目前只能輸出1個字節(jié)（8位），所以如果輸出值大于255需要分兩步。
//最高有效位優(yōu)先串行輸出
int data= 500;
//移位輸出高字節(jié)
shiftOut(dataPin, clock, MSBFIRST,(data >> 8));
//移位輸出低字節(jié)
shiftOut(data, clock, MSBFIRST,data);
//最低有效位優(yōu)先串行輸出
data = 500;
//移位輸出低字節(jié)
shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST,data);
//移位輸出高字節(jié)
shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST,(data >> 8));
例子：
相應(yīng)電路，查看tutorial on controlling a74HC595 shift register
//引腳連接到74HC595的ST_CP
int latchPin = 8;
//引腳連接到74HC595的SH_CP
int clockPin = 12;
// //引腳連接到74HC595的DS
int dataPin = 11;
void setup() {
//設(shè)置引腳為輸出
pinMode(latchPin, OUTPUT);
pinMode(clockPin, OUTPUT);
pinMode(dataPin, OUTPUT);
}
void loop() {
//向上計數(shù)程序
for(J = 0;J <256; J + +){
//傳輸數(shù)據(jù)的時候?qū)?/font>latchPin拉低
digitalWrite(latchpin, LOW);
shiftOut(dataPin,clockPin,LSBFIRST,J);
//之后將latchPin拉高以告訴芯片
//它不需要再接受信息了
digitalWrite(latchpin, HIGH);
delay(1000);
}
}
shiftIn()
將一個數(shù)據(jù)的一個字節(jié)一位一位的移入。從最高有效位（最左邊）或最低有效位（最右邊）開始。對于每個位，先拉高時鐘電平，再從數(shù)據(jù)傳輸線中讀取一位，再將時鐘線拉低。
注意：這是一個軟件實現(xiàn)；Arduino提供了一個硬件實現(xiàn)的SPI庫，它速度更快但只在特定腳有效。
shiftIn(dataPin,clockPin,bitOrder)
dataPin：輸出每一位數(shù)據(jù)的引腳(int)
clockPin：時鐘腳，當(dāng)dataPin有值時此引腳電平變化(int)
bitOrder：輸出位的順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先
pulseIn()
讀取一個引腳的脈沖（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()會等待引腳變?yōu)?/font>HIGH，開始計時，再等待引腳變?yōu)?/font>LOW并停止計時。返回脈沖的長度，單位微秒。如果在指定的時間內(nèi)無脈沖函數(shù)返回。
此函數(shù)的計時功能由經(jīng)驗決定，長時間的脈沖計時可能會出錯。計時范圍從10微秒至3分鐘。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
pin:你要進(jìn)行脈沖計時的引腳號（int）。
value:要讀取的脈沖類型，HIGH或LOW（int）。
timeout (可選）：指定脈沖計數(shù)的等待時間，單位為微秒，默認(rèn)值是1秒（unsigned long）
返回：脈沖長度（微秒），如果等待超時返回0（unsigned long）
例子：
int pin = 7;
unsigned long duration;
void setup()
{
pinMode(pin, INPUT);
}
void loop()
{
duration =pulseIn(pin, HIGH);;
}
時間
millis()
返回Arduino開發(fā)板從運行當(dāng)前程序開始的毫秒數(shù)。這個數(shù)字將在約50天后溢出（歸零）
例子：
unsigned long time;
void setup(){
Serial.begin(9600)；
}
void loop(){
serial.print("Time:");
time =millis();
//打印從程序開始到現(xiàn)在的時間
serial.println(time);
//等待一秒鐘，以免發(fā)送大量的數(shù)據(jù)
delay(1000);
}
參數(shù) millis 是一個無符號長整數(shù)，試圖和其他數(shù)據(jù)類型（如整型數(shù)）做數(shù)學(xué)運算可能會產(chǎn)生錯誤
micros()
返回 Arduino 開發(fā)板從運行當(dāng)前程序開始的微秒數(shù)。這個數(shù)字將在約70分鐘后溢出（歸零）。在 16MHz 的 Arduino 開發(fā)板上（比如 Duemilanove 和 Nano），這個函數(shù)的分辨率為四微秒（即返回值總是四的倍數(shù)）。在 8MHz 的 Arduino 開發(fā)板上（比如 LilyPad），這個函數(shù)的分辨率為八微秒。
注意 ：每毫秒是1,000微秒，每秒是1,000,000微秒。
例子：
unsigned long time;
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Serial.print（“Time:”）;
time =micros();
//打印從程序開始的時間
Serial.println(time);
//等待一秒鐘，以免發(fā)送大量的數(shù)據(jù)
delay(1000);
}
delay()
使程序暫停設(shè)定的時間（單位毫秒）。（一秒等于1000毫秒）
參數(shù)：ms：暫停的毫秒數(shù)（unsigned long）
例子：
ledPin = 13 / / LED連接到數(shù)字13腳
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // 設(shè)置引腳為輸出
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // 點亮LED
delay(1000); // 等待1秒
digitalWrite(ledPin, LOW); // 滅掉LED
delay(1000); // 等待一秒
}
雖然創(chuàng)建一個使用delay()的閃爍LED很簡單，并且許多例子將很短的delay用于消除開關(guān)抖動，delay()確實擁有很多顯著的缺點。在delay函數(shù)使用的過程中，讀取傳感器值、計算、引腳操作均無法執(zhí)行，因此，它所帶來的后果就是使其他大多數(shù)活動暫停。其他操作定時的方法請參加millis()函數(shù)和它下面的例子。大多數(shù)熟練的程序員通常避免超過10毫秒的delay(),除非arduino程序非常簡單。
但某些操作在delay()執(zhí)行時任然能夠運行，因為delay函數(shù)不會使中斷失效。通信端口RX接收到得數(shù)據(jù)會被記錄，PWM(analogWrite)值和引腳狀態(tài)會保持，中斷也會按設(shè)定的執(zhí)行。
delayMicroseconds()
使程序暫停指定的一段時間（單位微秒）。一毫秒等于一千微秒，一秒等于1000000微秒。 目前，能夠產(chǎn)生的最大的延時準(zhǔn)確值是16383。這可能會在未來的Arduino版本中改變。對于超過幾千微秒的延遲，你應(yīng)該使用delay()代替。
例子：
int outPin = 8; // digital pin 8
void setup()
{
pinMode（outPin，OUTPUT）; //設(shè)置為輸出的數(shù)字管腳
}
void loop()
{
digitalWrite（outPin，HIGH）; //設(shè)置引腳高電平
delayMicroseconds(50); // 暫停50微秒
digitalWrite(outPin, LOW); // 設(shè)置引腳低電平
delayMicroseconds(50); // 暫停50微秒
}
數(shù)學(xué)運算
min() max() abs()
constrain(x,a,b)【將一個數(shù)約束在一個范圍內(nèi)】
map(value, fromLow, fromHigh,toLow, toHigh)
value:需要映射的值
fromLow:當(dāng)前范圍值的下限
fromHigh:當(dāng)前范圍值的上限
toLow:目標(biāo)范圍值的下限
toHigh:目標(biāo)范圍值的上限
例子：
void setup(){}
void loop()
{
int val =analogRead(0);
val =map(val, 0, 1023, 0, 255);
analogWrite(9, val);
}
數(shù)學(xué)實現(xiàn)
long map(long x, long in_min, longin_max, long out_min, long out_max)
{
return (x - in_min) *(out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}
pow(base, exponent) sqrt(x)
三角函數(shù)
sin() cos() tan()
隨機(jī)數(shù)
randomSeed()【隨機(jī)數(shù)種子】 random()【random(max),random(min, max)】
位操作
lowByte() 取一個變量（例如一個字）的低位（最右邊）字節(jié)。
highByte() 提取一個字節(jié)的高位（最左邊的），或一個更長的字節(jié)的第二低位。
bitRead() 讀取一個數(shù)的位。bitRead(x, n) X：想要被讀取的數(shù) N：被讀取的位，0是最重要（最右邊）的位 該位的值（0或1）
bitWrite() 在位上寫入數(shù)字變量 bitWrite(x, n,b) X：要寫入的數(shù)值變量 N：要寫入的數(shù)值變量的位，從0開始是最低（最右邊）的位 B：寫入位的數(shù)值（0或1）
bitSet() 為一個數(shù)字變量設(shè)置一個位 bitSet(x,n) X：想要設(shè)置的數(shù)字變量 N：想要設(shè)置的位，0是最重要（最右邊）的位
bitClear() 清除一個數(shù)值型數(shù)值的指定位(將此位設(shè)置成 0) bitClear(x,n) X：指定要清除位的數(shù)值 N：指定要清除位的位置，從0開始，0 表示最右端位
bit() 計算指定位的值（0位是1，1位是2，2位4，以此類推） bit(n) 需要計算的位
設(shè)置中斷函數(shù)
attachInterrupt()
attachInterrupt(interrupt,function, mode)
當(dāng)發(fā)生外部中斷時，調(diào)用一個指定函數(shù)。當(dāng)中斷發(fā)生時，該函數(shù)會取代正在執(zhí)行的程序。大多數(shù)的Arduino板有兩個外部中斷：0（數(shù)字引腳2）和1（數(shù)字引腳3）。
arduino Mege有四個外部中斷：數(shù)字2（引腳21），3（20針），4（引腳19），5（引腳18）
interrupt：中斷引腳數(shù)
function：中斷發(fā)生時調(diào)用的函數(shù)，此函數(shù)必須不帶參數(shù)和不返回任何值。該函數(shù)有時被稱為中斷服務(wù)程序。
mode：定義何時發(fā)生中斷以下四個contstants預(yù)定有效值：
LOW 當(dāng)引腳為低電平時，觸發(fā)中斷
CHANGE 當(dāng)引腳電平發(fā)生改變時，觸發(fā)中斷
RISING 當(dāng)引腳由低電平變?yōu)楦唠娖綍r，觸發(fā)中斷
FALLING 當(dāng)引腳由高電平變?yōu)榈碗娖綍r，觸發(fā)中斷.
當(dāng)中斷函數(shù)發(fā)生時，delya()和millis()的數(shù)值將不會繼續(xù)變化。當(dāng)中斷發(fā)生時，串口收到的數(shù)據(jù)可能會丟失。你應(yīng)該聲明一個變量來在未發(fā)生中斷時儲存變量。
在單片機(jī)自動化程序中當(dāng)突發(fā)事件發(fā)生時，中斷是非常有用的，它可以幫助解決時序問題。一個使用中斷的任務(wù)可能會讀一個旋轉(zhuǎn)編碼器，監(jiān)視用戶的輸入。
如果你想以確保程序始終抓住一個旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖，從來不缺少一個脈沖，它將使寫一個程序做任何事情都要非常棘手，因為該計劃將需要不斷輪詢的傳感器線編碼器，為了趕上脈沖發(fā)生時。其他傳感器也是如此，如試圖讀取一個聲音傳感器正試圖趕上一按，或紅外線槽傳感器（照片滅弧室），試圖抓住一個硬幣下降。在所有這些情況下，使用一個中斷可以釋放的微控制器來完成其他一些工作。
例子：
int pin = 13;
volatile int state = LOW;
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
attachInterrupt(0, blink, CHANGE);
}
void loop()
{
digitalWrite(pin, state);
}
void blink()
{
state =!state;
}
detachInterrupt()
關(guān)閉給定的中斷
detachInterrupt(interrupt)
interrupt: 中斷禁用的數(shù)(0或者1)
開關(guān)中斷
interrupts()
重新啟用中斷（使用noInterrupts()命令后將被禁用）。中斷允許一些重要任務(wù)在后臺運行，默認(rèn)狀態(tài)是啟用的。禁用中斷后一些函數(shù)可能無法工作，并傳入信息可能會被忽略。中斷會稍微打亂代碼的時間，但是在關(guān)鍵部分可以禁用中斷
noInterrupts()
禁止中斷（重新使能中斷interrupts()）。中斷允許在后臺運行一些重要任務(wù)，默認(rèn)使能中斷。禁止中斷時部分函數(shù)會無法工作，通信中接收到的信息也可能會丟失。
中斷會稍影響計時代碼，在某些特定的代碼中也會失效
例子：
void setup()
void loop()
{
noInterrupts（）;
//關(guān)鍵的、時間敏感的代碼放在這
interrupts();
//其他代碼放在這
}
通訊
Serial
用于Arduino控制板和一臺計算機(jī)或其他設(shè)備之間的通信。所有的Arduino控制板有至少一個串口(又稱作為UART或USART)。它通過0(RX)和1(TX)數(shù)字引腳經(jīng)過串口轉(zhuǎn)換芯片連接計算機(jī)USB端口與計算機(jī)進(jìn)行通信。因此，如果你使用這些功能的同時你不能使用引腳0和1作為輸入或輸出。
您可以使用Arduino IDE內(nèi)置的串口監(jiān)視器與Arduino板通信。點擊工具欄上的串口監(jiān)視器按鈕，調(diào)用begin()函數(shù)（選擇相同的波特率）。
Arduino Mega 有三個額外的串口：Serial 1使用19(RX)和18(TX)，Serial 2使用17(RX)和16(TX)，Serial3使用15(RX)和14(TX)。 若要使用這三個引腳與您的個人電腦通信，你需要一個額外的USB轉(zhuǎn)串口適配器，因為這三個引腳沒有連接到Mega上的USB轉(zhuǎn)串口適配器。若要用它們來與外部的TTL串口設(shè)備進(jìn)行通信，將TX引腳連接到您的設(shè)備的RX引腳，將RX引腳連接到您的設(shè)備的TX引腳，將GND連接到您的設(shè)備的GND。（不要直接將這些引腳直接連接到RS232串口;他們的工作電壓在+/- 12V，可能會損壞您的Arduino控制板。）Arduino Leonardo板使用Serial 1通過0(RX)和1(TX)與viaRS-232通信，。Serial預(yù)留給使用Mouse and Keyboard libarariies的USB CDC通信 。更多信息，請參考Leonardo 開始使用頁和硬件頁。
函數(shù)：
if (Serial)
表示指定的串口是否準(zhǔn)備好
在Leonardo上，if(Serial)表示不論有無USB CDC，串行連接都是開放的。對于所有其他的情況，包括Leonardo上的if(Serial1)，將一直返回true。 這來自于 Arduino 1.0.1版本的介紹
對于所有的arduino板: if (Serial)
ArduinoLeonardo 特有: if (Serial1)
ArduinoMega 特有:
if (Serial1)
if (Serial2)
if (Serial3)
available()
獲取從串口讀取有效的字節(jié)數(shù)（字符）。這是已經(jīng)傳輸?shù)剑⒋鎯υ诖薪邮站彌_區(qū)（能夠存儲64個字節(jié)）的數(shù)據(jù)。 available()繼承了 Stream類
Serial.available()
僅適用于Arduino Mega ：
Serial1.available()
Serial2.available()
Serial3.available()
例子：
incomingByte = 0; //傳入的串行數(shù)據(jù)
voidsetup() {
Serial.begin(9600); // 打開串行端口，設(shè)置傳輸波特率為9600 bps
}
voidloop() {
//只有當(dāng)你接收到數(shù)據(jù)時才會發(fā)送數(shù)據(jù)，：
if (Serial.available() > 0) {
//讀取傳入的字節(jié)：
incomingByte = Serial.read();
//顯示你得到的數(shù)據(jù)：
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
begin()
將串行數(shù)據(jù)傳輸速率設(shè)置為位/秒（波特）。與計算機(jī)進(jìn)行通信時，可以使用這些波特率：300，1200，2400，4800，9600，14400，19200，28800，38400，57600或115200。當(dāng)然，您也可以指定其他波特率 - 例如，引腳0和1和一個元件進(jìn)行通信，它需要一個特定的波特率
Serial.begin(speed) 僅適用于Arduino Mega : Serial1.begin(speed) Serial2.begin(speed)Serial3.begin(speed)
speed: 位/秒 (波特) - long
end()
停用串行通信，使RX和TX引腳用于一般輸入和輸出。要重新使用串行通信, 需要 Serial.begin()語句
Serial.end()
僅適用于Arduino Mega: Serial1.end()Serial2.end() Serial3.end()
find()
Serial.find() 從串行緩沖器中讀取數(shù)據(jù)，直到發(fā)現(xiàn)給定長度的目標(biāo)字符串。如果找到目標(biāo)字符串，該函數(shù)返回true，如果超時則返回false
Serial.flush() 繼承了 Stream 類
Serial.find(target)
target : 要搜索的字符串（字符）
findUntil()
Serial.findUntil()從串行緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，直到找到一個給定的長度或字符串終止位。
如果目標(biāo)字符串被發(fā)現(xiàn)，該函數(shù)返回true，如果超時則返回false。
Serial.findUntil()繼承了Stream類。
Serial.findUntil(target, terminal)
target : 要搜索的字符串(char) terminal : 在搜索中的字符串終止位 (char)
flush()
等待超出的串行數(shù)據(jù)完成傳輸。（在1.0及以上的版本中，flush()語句的功能不再是丟棄所有進(jìn)入緩存器的串行數(shù)據(jù)。）
flush()繼承了Stream類
Serial.flush()
僅 Arduino Mega 可以使用的語法：
Serial1.flush()
Serial2.flush()
Serial3.flush()
parseFloat()
查找傳入的串行數(shù)據(jù)流中的下一個有效的浮點數(shù)。 parseFloat()繼承了Stream類
Serial.parseFloat()
僅適用于Arduino Mega：
Serial1.parseFloat()
Serial2.parseFloat()
Serial3.parseFloat()
parseInt()
查找傳入的串行數(shù)據(jù)流中的下一個有效的整數(shù)。 parseInt()繼承了Stream類
Serial.parseInt()
僅適用于Arduino Mega：
Serial1.parseInt()
Serial2.parseInt()
Serial3.parseInt()
peek()
返回傳入的串行數(shù)據(jù)的下一個字節(jié)（字符），而不是進(jìn)入內(nèi)部串行緩沖器調(diào)取。也就是說，連續(xù)調(diào)用 peek()將返回相同的字符，與調(diào)用read()方法相同。peek()繼承自 Stream類
Serial.peek()
僅適用于Arduino Mega :
Serial1.peek()
Serial2.peek()
Serial3.peek()
print()
以人們可讀的ASCII文本形式打印數(shù)據(jù)到串口輸出。此命令可以采取多種形式。每個數(shù)字的打印輸出使用的是ASCII字符。浮點型同樣打印輸出的是ASCII字符，保留到小數(shù)點后兩位。Bytes型則打印輸出單個字符。字符和字符串原樣打印輸出。Serial.print()打印輸出數(shù)據(jù)不換行，Serial.println()打印輸出數(shù)據(jù)自動換行處理。例如
Serial.print(78)輸出為“78”
Serial.print(1.23456)輸出為“1.23”
Serial.print(“N”)輸出為“N”
Serial.print(“Hello world.”)輸出為“Hello world.”
也可以自己定義輸出為幾進(jìn)制（格式）；可以是BIN（二進(jìn)制，或以2為基數(shù)），OCT（八進(jìn)制，或以8為基數(shù)），DEC（十進(jìn)制，或以10為基數(shù)），HEX（十六進(jìn)制，或以16為基數(shù)）。對于浮點型數(shù)字，可以指定輸出的小數(shù)數(shù)位。例如
Serial.print(78,BIN)輸出為“1001110”
Serial.print(78,OCT)輸出為“116”
Serial.print(78,DEC)輸出為“78”
Serial.print(78,HEX)輸出為“4E”
Serial.println(1.23456,0)輸出為“1”
Serial.println(1.23456,2)輸出為“1.23”
Serial.println(1.23456,4)輸出為“1.2346”
你可以通過基于閃存的字符串來進(jìn)行打印輸出，將數(shù)據(jù)放入F()中，再放入Serial.print()。例如 Serial.print(F(“Hello world”)) 若要發(fā)送一個字節(jié)，則使用 Serial.write()
Serial.print(val)
Serial.print(val，格式)
val：打印輸出的值 - 任何數(shù)據(jù)類型
格式：指定進(jìn)制（整數(shù)數(shù)據(jù)類型）或小數(shù)位數(shù)（浮點類型）
例子：
int x =0; // 定義一個變量并賦值
voidsetup() {
Serial.begin(9600); // 打開串口傳輸，并設(shè)置波特率為9600
}
voidloop() {
//打印標(biāo)簽
Serial.print("NO FORMAT"); // 打印一個標(biāo)簽
Serial.print("\t"); // 打印一個轉(zhuǎn)義字符
Serial.print("DEC");
Serial.print("\t");
Serial.print("HEX");
Serial.print("\t");
Serial.print("OCT");
Serial.print("\t");
Serial.print("BIN");
Serial.print("\t");
for(x=0; x< 64; x++){ // 打印ASCII碼表的一部分, 修改它的格式得到需要的內(nèi)容
//打印多種格式：
Serial.print(x); // 以十進(jìn)制格式將x打印輸出 - 與 "DEC"相同
Serial.print("\t"); // 橫向跳格
Serial.print(x, DEC); // 以十進(jìn)制格式將x打印輸出
Serial.print("\t"); // 橫向跳格
Serial.print(x, HEX); // 以十六進(jìn)制格式打印輸出
Serial.print("\t"); // 橫向跳格
Serial.print(x, OCT); // 以八進(jìn)制格式打印輸出
Serial.print("\t"); // 橫向跳格
Serial.println(x, BIN); // 以二進(jìn)制格式打印輸出
// 然后用 "println"打印一個回車
delay(200); // 延時200ms
}
Serial.println(""); // 打印一個空字符，并自動換行
}
println()
打印數(shù)據(jù)到串行端口，輸出人們可識別的ASCII碼文本并回車 (ASCII 13, 或 '\r') 及換行(ASCII 10, 或 '\n')。此命令采用的形式與Serial.print ()相同
Serial.println(val)
Serial.println(val, format)
val: 打印的內(nèi)容 - 任何數(shù)據(jù)類型都可以
format: 指定基數(shù)（整數(shù)數(shù)據(jù)類型）或小數(shù)位數(shù)（浮點類型）
例子：
intanalogValue = 0; // 定義一個變量來保存模擬值
voidsetup() {
//設(shè)置串口波特率為9600 bps：
Serial.begin(9600);
}
voidloop() {
//讀取引腳0的模擬輸入：
analogValue = analogRead（0）;
//打印g各種格式：
Serial.println(analogValue); //打印ASCII編碼的十進(jìn)制
Serial.println(analogValue, DEC); //打印ASCII編碼的十進(jìn)制
Serial.println(analogValue, HEX); //打印ASCII編碼的十六進(jìn)制
Serial.println(analogValue, OCT); //打印ASCII編碼的八進(jìn)制
Serial.println(analogValue,BIN); //打印一個ASCII編碼的二進(jìn)制
// 延時10毫秒：
delay(10);
}
read()
讀取傳入的串口的數(shù)據(jù)。read() 繼承自 Stream 類
serial.read()
ArduinoMega獨有:
erial1.read()
serial2.read()
serial3.read()
例子：
intincomingByte = 0; // 傳入的串行數(shù)據(jù)
voidsetup() {
Serial.begin(9600); // 打開串口，設(shè)置數(shù)據(jù)傳輸速率9600
}
voidloop() {
// 當(dāng)你接收數(shù)據(jù)時發(fā)送數(shù)據(jù)
if (Serial.available() > 0) {
// 讀取傳入的數(shù)據(jù):
incomingByte = Serial.read();
//打印你得到的：
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
readBytes()
Serial.readBytes()從串口讀字符到一個緩沖區(qū)。如果預(yù)設(shè)的長度讀取完畢或者時間到了 (參見 Serial.setTimeout())，函數(shù)將終止.
Serial.readBytes()返回放置在緩沖區(qū)的字符數(shù)。返回0意味著沒有發(fā)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)。
Serial.readBytes()繼承自 Stream 類
Serial.readBytes(buffer, length)
buffer：用來存儲字節(jié)（char[]或byte[]）的緩沖區(qū)
length：讀取的字節(jié)數(shù)（int）
readBytesUntil()
Serial.readBytesUntil()將字符從串行緩沖區(qū)讀取到一個數(shù)組。如果檢測到終止字符，或預(yù)設(shè)的讀取長度讀取完畢，或者時間到了 (參見 Serial.setTimeout())函數(shù)將終止。
Serial.readBytesUntil()返回讀入數(shù)組的字符數(shù)。返回0意味著沒有發(fā)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)。
Serial.readBytesUntil()繼承自 Stream類
Serial.readBytesUntil(character, buffer, length)
character ：要搜索的字符（char）
buffer ：緩沖區(qū)來存儲字節(jié)（char[]或byte[]）
length:讀的字節(jié)數(shù)（int）
setTimeout()
Serial.setTimeout()設(shè)置使用Serial.readBytesUntil() 或Serial.readBytes()時等待串口數(shù)據(jù)的最大毫秒值. 默認(rèn)為1000毫秒。
Serial.setTimeout()繼承自Stream 類
Serial.setTimeout(time)
time ：以毫秒為單位的超時時間（long）
write()
寫入二級制數(shù)據(jù)到串口。發(fā)送的數(shù)據(jù)以一個字節(jié)或者一系列的字節(jié)為單位。如果寫入的數(shù)字為字符，需使用print()命令進(jìn)行代替
Serial.write(val)
Serial.write(str)
Serial.write(buf, len)
ArduinoMega還支持：Serial1，Serial2，Serial3 （替代Serial）
val: 以單個字節(jié)形式發(fā)的值
str: 以一串字節(jié)的形式發(fā)送的字符串
buf: 以一串字節(jié)的形式發(fā)送的數(shù)組
len: 數(shù)組的長度
返回結(jié)果：
byte
write() 將返回寫入的字節(jié)數(shù)，但是否使用這個數(shù)字是可選的
SerialEvent()
Stream
USB（僅適用于 Leonardo 和 Due）
鍵盤
鼠標(biāo)
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