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哪位大佬能幫我寫個程序 實現一個小車碰到墻壁后又自動返回到原來位置

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樓主
ID:286202 發表于 2018-3-23 12:21 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
20黑幣
哪位大佬能幫我寫個程序。就是實現一個小車碰到墻壁后又自動返回到原來位置的程序。

單片機晶振頻率11.0592m    我買了l298n電機驅動模塊   碰撞傳感器  超聲波  還有pwm調速器

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沙發
ID:286202 發表于 2018-3-23 12:39 | 只看該作者
端口可隨意定義
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板凳
ID:249826 發表于 2018-3-23 14:25 | 只看該作者
你的初始位置已知嗎
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地板
ID:296878 發表于 2018-3-25 19:44 | 只看該作者
#include<reg51.h>       //包含單片機寄存器的頭文件 sbit IR=P3^2;           //將IR位定義為P3.2引腳 unsigned char a[4];    //儲存用戶碼、用戶反碼與鍵數據碼、鍵數據反碼 unsigned int LowTime,HighTime; //儲存高、低電平的寬度  /************************************************************ 函數功能:對4個字節的用戶碼和鍵數據碼進行解碼 說明:解碼正確,返回1,否則返回0 出口參數:dat *************************************************************/ bit DeCode(void)         {         unsigned char  i,j;     unsigned char temp;    //儲存解碼出的數據     for(i=0;i<4;i++)      //連續讀取4個用戶碼和鍵數據碼       {          for(j=0;j<8;j++)  //每個碼有8位數字                  {              temp=temp>>1;  //temp中的各數據位右移一位,因為先讀出的是高位數據                                                                              TH0=0;         //定時器清0                TL0=0;         //定時器清0                TR0=1;         //開啟定時器T0               while(IR==0)   //如果是低電平就等待                    ;          //低電平計時                TR0=0;         //關閉定時器T0                LowTime=TH0*256+TL0;    //保存低電平寬度                TH0=0;         //定時器清0                TL0=0;         //定時器清0                TR0=1;         //開啟定時器T0                while(IR==1)   //如果是高電平就等待                    ;                                           TR0=0;        //關閉定時器T0                HighTime=TH0*256+TL0;   //保存高電平寬度                if((LowTime<370)||(LowTime>640))                         return 0;        //如果低電平長度不在合理范圍,則認為出錯,停止解碼                                        if((HighTime>420)&&(HighTime<620))   //如果高電平時間在560微秒左右,即計數560/1.085=516次                        temp=temp&0x7f;       //(520-100=420, 520+100=620),則該位是0                if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高電平時間在1680微秒左右,即計數1680/1.085=1548次                        temp=temp|0x80;       //(1550-250=1300,1550+250=1800),則該位是1              }                                  a[i]=temp;   //將解碼出的字節值儲存在a[i]                                                                                                                                                          }                                        if(a[2]=~a[3])  //驗證鍵數據碼和其反碼是否相等,一般情況下不必驗證用戶碼      return 1;     //解碼正確,返回1 } /************************************************************ 函數功能:執行遙控功能 *************************************************************/ void Function(void) {   P1=a[2];   //將按鍵數據碼送P1口顯示 } /************************************************************ 函數功能:主函數 *************************************************************/ void main() {                 EA=1;        //開啟總中斷    EX0=1;       //開外中斷0    ET0=1;       //定時器T0中斷允許    IT0=1;       //外中斷的下降沿觸發       TMOD=0x01;   //使用定時器T0的模式1     TR0=0;       //定時器T0關閉    while(1)    //等待紅外信號產生的中斷         ;                  } /************************************************************ 函數功能:紅外線觸發的外中斷處理函數 *************************************************************/ void Int0(void) interrupt 0 using 0   {      EX0=0;      //關閉外中斷0,不再接收二次紅外信號的中斷,只解碼當前紅外信號       TH0=0;      //定時器T0的高8位清0       TL0=0;      //定時器T0的低8位清0       TR0=1;        //開啟定時器T0                while(IR==0)          //如果是低電平就等待,給引導碼低電平計時            ;            TR0=0;                //關閉定時器T0            LowTime=TH0*256+TL0;  //保存低電平時間       TH0=0;      //定時器T0的高8位清0       TL0=0;      //定時器T0的低8位清0       TR0=1;        //開啟定時器T0       while(IR==1)  //如果是高電平就等待,給引導碼高電平計時         ;       TR0=0;        //關閉定時器T0       HighTime=TH0*256+TL0; //保存引導碼的高電平長度      if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700))              {             //如果是引導碼,就開始解碼,否則放棄,引導碼的低電平計時            //次數=9000us/1.085=8294, 判斷區間:8300-500=7800,8300+500=8800.            if(DeCode()==1)                     Function();    //如果滿足條件,執行遙控功能              }       EX0=1;   //開啟外中斷EX0   }參考參考吧,很久沒有用到了
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