智能控制小車c程序

ID:297832 · 發表于 2018-3-27 16:39

#define Moto_PwmMax 899    //最大不能超過900  值越大，輸出的電壓越低
#define LEFT_MOTOR_F    TIM3->CCR1
#define LEFT_MOTOR_B    TIM3->CCR2
#define RIGHT_MOTOR_F TIM3->CCR3
#define RIGHT_MOTOR_B TIM3->CCR4

#define go_foward_speed  {LEFT_MOTOR_F =2500; LEFT_MOTOR_B =0; RIGHT_MOTOR_F =2500; RIGHT_MOTOR_B =0; }
#define go_foward  {LEFT_MOTOR_F =600; LEFT_MOTOR_B =0; RIGHT_MOTOR_F =600; RIGHT_MOTOR_B =0; }
#define go_back {LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =600; RIGHT_MOTOR_F =0; RIGHT_MOTOR_B =600; }
#define go_back_speed {LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =2500; RIGHT_MOTOR_F =0; RIGHT_MOTOR_B =2500; }
#define turn_left {LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =0; RIGHT_MOTOR_F =1000; RIGHT_MOTOR_B =0;}// delay_ms(200);RIGHT_MOTOR_F=0;}
#define turn_right  {LEFT_MOTOR_F =1000; LEFT_MOTOR_B =0; RIGHT_MOTOR_F =0; RIGHT_MOTOR_B =0;}//delay_ms(200);LEFT_MOTOR_F=0; }
#define stop       {LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =0; RIGHT_MOTOR_F =0; RIGHT_MOTOR_B =0; }
#define turn_around {LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =1000; RIGHT_MOTOR_F =1500; RIGHT_MOTOR_B =0; delay_ms(700);}
extern  float mo1,mo2,mo3,mo4;

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

int main(void)
{
InitStm32Clock(9); //9倍頻
InitDelay(72); //系統時鐘72M
InitTimerx(10000,72); //
InitIO();
uart_init(72,9600);
flag=0;
PWM_Init(999,71);

   receive_char(3);
   tmd=USART3->DR-48;
   //printf("%d",tmp);
      if(tmd==0)
          {
          stop;
          }
if(tmd==1)
          {
          go_foward;
          }
if(tmd==2)
          {
          go_foward_speed;
          }
if(tmd==3)
          {
          turn_left;
          }
if(tmd==4)
          {
          go_back;
          }
if(tmd==5)
          {
          go_back_speed;
          }
if(tmd==6)
          {
          turn_right;
          }
}
}

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密碼			立即注冊

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