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智能小船系統(tǒng)的控制程序的主要任務(wù)是：在STC89C52RC單片機(jī)的控制下，對(duì)來(lái)自上位機(jī)并由藍(lán)牙模塊接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行運(yùn)算處理，從而完成對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的控制，進(jìn)而達(dá)到控制直流電機(jī)動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)小船的前進(jìn)、后退、停止、左右轉(zhuǎn)向以及加減速等功能。主函數(shù)中，首先對(duì)STC89C52RC端口初始化，包括使用到的引腳端口及其它變量，接著對(duì)定時(shí)器、藍(lán)牙串口初始化，對(duì)藍(lán)牙模塊端口不斷地進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取。根據(jù)端口讀出的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行相應(yīng)的處理，若讀出的數(shù)據(jù)為0x01、0x02、0x03、0x04、0x05、0x06、0x07，則分別對(duì)應(yīng)小船的前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、加速、減速。整個(gè)智能船主控系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)流程圖如圖4-1所示。系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要負(fù)責(zé)完成以下的功能及任務(wù)：
（1）系統(tǒng)初始化：包括I/O口的工作模式、藍(lán)牙串口、定時(shí)器中斷、PWM 的初始化等。
（2）接受上位機(jī)Android設(shè)備的控制命令。
（3）根據(jù)接收到的指令來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向和速度。
本文基于廣泛應(yīng)用的Android開發(fā)平臺(tái)，利用單片機(jī)技術(shù)、無(wú)線藍(lán)牙通信技術(shù)等，來(lái)完成對(duì)無(wú)線遙控智能船的研究與設(shè)計(jì)。該設(shè)計(jì)將單片機(jī)技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù)和Android客戶端平臺(tái)進(jìn)行有效地結(jié)合。本設(shè)計(jì)以STC89C52RC單片機(jī)為主控制芯片來(lái)搭建整個(gè)智能船主控系統(tǒng)，整個(gè)硬件系統(tǒng)的搭建還采用了L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、HC-05藍(lán)牙通信模塊、DS18B20溫度傳感器模塊等。本設(shè)計(jì)在KEIL開發(fā)環(huán)境下通過(guò)C語(yǔ)言編程與調(diào)試,來(lái)完成整個(gè)智能船主控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)多次系統(tǒng)調(diào)試與功能測(cè)試，最終達(dá)到實(shí)現(xiàn)智能船的各項(xiàng)基本動(dòng)作以及PWM調(diào)速功能的目的。最后，用戶還可在Android客戶端控制界面對(duì)藍(lán)牙小船進(jìn)行實(shí)時(shí)、便捷地控制與監(jiān)測(cè)。
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