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STM32F1讀取MUP9250姿態解算獲得pitch,roll,yaw

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樓主
ID:225844 發表于 2018-4-9 12:49 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
u8 mpu_mpl_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)
{
        unsigned long sensor_timestamp,timestamp;
        short gyro[3], accel_short[3],compass_short[3],sensors;
        unsigned char more;
        long compass[3],accel[3],quat[4],temperature;
    long data[9];
    int8_t accuracy;

        if(dmp_read_fifo(gyro, accel_short, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;         

    if(sensors&INV_XYZ_GYRO)
    {
        inv_build_gyro(gyro,sensor_timestamp);          //°ÑDÂêy¾Y·¢Ëí¸øMPL
        mpu_get_temperature(&temperature,&sensor_timestamp);
        inv_build_temp(temperature,sensor_timestamp);   //°ÑζèÖμ·¢¸øMPL£¬Ö»óDíóÂYòÇDèòaζèÖμ
    }

    if(sensors&INV_XYZ_ACCEL)
    {
        accel[0] = (long)accel_short[0];
        accel[1] = (long)accel_short[1];
        accel[2] = (long)accel_short[2];
      inv_build_accel(accel,0,sensor_timestamp);      //°Ñ¼óËù¶èÖμ·¢¸øMPL
    }

    if (!mpu_get_compass_reg(compass_short, &sensor_timestamp))
    {
        compass[0]=(long)compass_short[0];
        compass[1]=(long)compass_short[1];
        compass[2]=(long)compass_short[2];
                       
        inv_build_compass(compass,0,sensor_timestamp); //°Ñ′Åá|¼ÆÖμ·¢¸øMPL
    }
    inv_execute_on_data();
    inv_get_sensor_type_euler(data,&accuracy,&timestamp);

    *roll  = (data[0]/q16);
    *pitch = -(data[1]/q16);
    *yaw   = -data[2] / q16;
        return 0;
}

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沙發
ID:336453 發表于 2018-5-23 13:51 | 只看該作者
請問這個q16是什么,謝謝
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