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CAN總線點(diǎn)對(duì)點(diǎn)帶濾波的單片機(jī)例程源碼

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樓主
ID:307221 發(fā)表于 2018-4-13 11:42 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
CAN總線學(xué)習(xí)資料
A板按鍵發(fā)送一個(gè)字節(jié)：SJA1000 125kbps
B板接收顯示一個(gè)字節(jié)：SJA1000 125Kbps

CAN點(diǎn)對(duì)點(diǎn)帶濾波的單片機(jī)源程序如下:
  1. #include  "stdio.h"
  2. #include  "string.h"
  3. #include  "intrins.h"
  4. #include  "Function.h"
  5. #include  "reg51.h"
  6. void CAN_Send_anylength(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char length1);
  7. void display(unsigned char num);
  8. //定義SJA1000的基址
  9. //#define SJA_BaseAdr  0X7F00
  10. #define SJA_BaseAdr  0XFE00   //P2.0
  11. // 控制寄存器

  13. #define         REG_CONTROL       SJA_BaseAdr+0x00       //內(nèi)部控制寄存器
  14. #define         REG_COMMAND       SJA_BaseAdr+0x01       //命令寄存器
  15. #define         REG_STATUS        SJA_BaseAdr+0x02       //狀態(tài)寄存器
  16. #define         REG_INTERRUPT     SJA_BaseAdr+0x03       //中斷寄存器
  17. #define         REG_INTENABLE     SJA_BaseAdr+0x04       //中斷使能寄存器
  18. #define         REG_BTR0          SJA_BaseAdr+0x06       //總線定時(shí)寄存器0
  19. #define         REG_BTR1          SJA_BaseAdr+0x07       //總線定時(shí)寄存器1
  20. #define         REG_OCR           SJA_BaseAdr+0x08       //輸出控制寄存器
  21. #define         REG_TEST          SJA_BaseAdr+0x09       //測(cè)試寄存器

  23. #define         REG_RESVER1       SJA_BaseAdr+0x0A       //保留1
  24. #define         REG_ARBITRATE     SJA_BaseAdr+0x0B       //仲裁丟失捕捉
  25. #define         REG_ERRCATCH      SJA_BaseAdr+0x0C       //錯(cuò)誤代碼捕捉
  26. #define         REG_ERRLIMIT      SJA_BaseAdr+0x0D       //錯(cuò)誤報(bào)警限額

  28. #define         REG_RXERR         SJA_BaseAdr+0x0E         //接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器
  29. #define         REG_TXERR         SJA_BaseAdr+0x0F         //發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器

  31. #define         REG_ACR1          SJA_BaseAdr+0x10       //驗(yàn)收代碼寄存器
  32. #define         REG_ACR2          SJA_BaseAdr+0x11       //驗(yàn)收代碼寄存器
  33. #define         REG_ACR3          SJA_BaseAdr+0x12       //驗(yàn)收代碼寄存器
  34. #define         REG_ACR4          SJA_BaseAdr+0x13       //驗(yàn)收代碼寄存器
  35. #define         REG_AMR1          SJA_BaseAdr+0x14       //驗(yàn)收屏蔽寄存器
  36. #define         REG_AMR2          SJA_BaseAdr+0x15       //驗(yàn)收屏蔽寄存器
  37. #define         REG_AMR3          SJA_BaseAdr+0x16       //驗(yàn)收屏蔽寄存器
  38. #define         REG_AMR4          SJA_BaseAdr+0x17       //驗(yàn)收屏蔽寄存器

  40. // 發(fā)送緩沖區(qū)寄存器
  41. #define         REG_TXBuffer1     SJA_BaseAdr+0x10         //發(fā)送緩沖區(qū)1
  42. #define         REG_TXBuffer2     SJA_BaseAdr+0x11         //發(fā)送緩沖區(qū)2
  43. #define         REG_TXBuffer3     SJA_BaseAdr+0x12         //發(fā)送緩沖區(qū)3
  44. #define         REG_TXBuffer4     SJA_BaseAdr+0x13         //發(fā)送緩沖區(qū)4
  45. #define         REG_TXBuffer5     SJA_BaseAdr+0x14         //發(fā)送緩沖區(qū)5
  46. #define         REG_TXBuffer6     SJA_BaseAdr+0x15         //發(fā)送緩沖區(qū)6
  47. #define         REG_TXBuffer7     SJA_BaseAdr+0x16         //發(fā)送緩沖區(qū)7
  48. #define         REG_TXBuffer8     SJA_BaseAdr+0x17         //發(fā)送緩沖區(qū)8
  49. #define         REG_TXBuffer9     SJA_BaseAdr+0x18         //發(fā)送緩沖區(qū)9
  50. #define         REG_TXBuffer10    SJA_BaseAdr+0x19         //發(fā)送緩沖區(qū)10
  51. #define         REG_TXBuffer11    SJA_BaseAdr+0x1A         //發(fā)送緩沖區(qū)11
  52. #define         REG_TXBuffer12    SJA_BaseAdr+0x1B         //發(fā)送緩沖區(qū)12
  53. #define         REG_TXBuffer13    SJA_BaseAdr+0x1C         //發(fā)送緩沖區(qū)13

  55. // 接收緩沖區(qū)寄存器
  56. #define         REG_RXBuffer1       SJA_BaseAdr+0x10       //接收緩沖區(qū)1
  57. #define         REG_RXBuffer2       SJA_BaseAdr+0x11       //接收緩沖區(qū)2
  58. #define         REG_RXBuffer3      SJA_BaseAdr+0x12        //接收緩沖區(qū)3
  59. #define         REG_RXBuffer4       SJA_BaseAdr+0x13       //接收緩沖區(qū)4
  60. #define         REG_RXBuffer5      SJA_BaseAdr+0x14        //接收緩沖區(qū)5
  61. #define         REG_RXBuffer6     SJA_BaseAdr+0x15         //接收緩沖區(qū)6
  62. #define         REG_RXBuffer7     SJA_BaseAdr+0x16         //接收緩沖區(qū)7
  63. #define         REG_RXBuffer8     SJA_BaseAdr+0x17         //接收緩沖區(qū)8
  64. #define         REG_RXBuffer9     SJA_BaseAdr+0x18         //接收緩沖區(qū)9
  65. #define         REG_RXBuffer10     SJA_BaseAdr+0x19        //接收緩沖區(qū)10
  66. #define         REG_RXBuffer11     SJA_BaseAdr+0x1A        //接收緩沖區(qū)11
  67. #define         REG_RXBuffer12     SJA_BaseAdr+0x1B        //接收緩沖區(qū)12
  68. #define         REG_RXBuffer13     SJA_BaseAdr+0x1C        //接收緩沖區(qū)13

  70. #define         REG_RXCOUNT       SJA_BaseAdr+0x1D         //RX報(bào)文計(jì)數(shù)器
  71. #define         REG_RBSA          SJA_BaseAdr+0x1E         //接收緩沖區(qū)起始地址
  72. #define         REG_CDR           SJA_BaseAdr+0x1F         //時(shí)鐘分頻寄存器
  73. //功能說(shuō)明:   CAN控制器SJA1000通訊波特率.SJA1000的晶振為必須為24MHZ*/
  74. #define         BTR0_Rate_10k      0xEF          //20KBPS的預(yù)設(shè)值
  75. #define         BTR1_Rate_10k      0xFF          //20KBPS的預(yù)設(shè)值

  77. /*
  78. 功能說(shuō)明:   CAN控制器SJA1000通訊波特率.SJA1000的晶振為必須為16MHZ*/

  80. #define         BTR0_Rate_20k      0x53          //20KBPS的預(yù)設(shè)值
  81. #define         BTR1_Rate_20k      0x2F          //20KBPS的預(yù)設(shè)值
  82. #define         BTR0_Rate_40k      0x87          //40KBPS的預(yù)設(shè)值
  83. #define         BTR1_Rate_40k      0xFF          //40KBPS的預(yù)設(shè)值
  84. #define         BTR0_Rate_50k      0x47          //50KBPS的預(yù)設(shè)值
  85. #define         BTR1_Rate_50k      0x2F          //50KBPS的預(yù)設(shè)值
  86. #define         BTR0_Rate_80k      0x83          //80KBPS的預(yù)設(shè)值
  87. #define         BTR1_Rate_80k      0xFF          //80KBPS的預(yù)設(shè)值
  88. #define         BTR0_Rate_100k     0x43          //100KBPS的預(yù)設(shè)值
  89. #define         BTR1_Rate_100k     0x2f          //100KBPS的預(yù)設(shè)值
  90. #define         BTR0_Rate_125k     0x03          //125KBPS的預(yù)設(shè)值
  91. #define         BTR1_Rate_125k     0x1c          //125KBPS的預(yù)設(shè)值
  92. #define         BTR0_Rate_200k     0x81          //200KBPS的預(yù)設(shè)值
  93. #define         BTR1_Rate_200k     0xFA          //200KBPS的預(yù)設(shè)值
  94. #define         BTR0_Rate_250k     0x01          //250KBPS的預(yù)設(shè)值
  95. #define         BTR1_Rate_250k     0x1c          //250KBPS的預(yù)設(shè)值
  96. #define         BTR0_Rate_400k     0x80          //400KBPS的預(yù)設(shè)值
  97. #define         BTR1_Rate_400k     0xfa          //400KBPS的預(yù)設(shè)值
  98. #define         BTR0_Rate_500k     0x00          //500KBPS的預(yù)設(shè)值
  99. #define         BTR1_Rate_500k     0x1c          //500KBPS的預(yù)設(shè)值
  100. #define         BTR0_Rate_666k     0x80          //666KBPS的預(yù)設(shè)值
  101. #define         BTR1_Rate_666k     0xb6          //666KBPS的預(yù)設(shè)值
  102. #define         BTR0_Rate_800k     0x00          //800KBPS的預(yù)設(shè)值
  103. #define         BTR1_Rate_800k     0x16          //800KBPS的預(yù)設(shè)值
  104. #define         BTR0_Rate_1000k    0x00          //1000KBPS的預(yù)設(shè)值
  105. #define         BTR1_Rate_1000k    0x14          //1000KBPS的預(yù)設(shè)值
  106. //BPS
  107. #define         ByteRate_10k       10 //24MHZ**********************
  108. #define         ByteRate_40k       40
  109. #define         ByteRate_50k       50
  110. #define         ByteRate_80k       80
  111. #define         ByteRate_100k      100
  112. #define         ByteRate_125k      125
  113. #define         ByteRate_200k      200
  114. #define         ByteRate_250k      250
  115. #define         ByteRate_400k      400
  116. #define         ByteRate_500k      500
  117. #define         ByteRate_800k      800
  118. #define         ByteRate_1000k     1000

  120. //命令字
  121. #define    TR_CMD     0X01
  122. #define    AT_CMD     0X02
  123. #define    RRB_CMD    0X04
  124. #define    COS_CMD    0X08
  125. #define    SRR_CMD    0X10
  126. #define    GTS_CMD    0X10
  127. //錯(cuò)誤字

  129. #define CAN_INTERFACE_OK      0
  130. #define CAN_BUS_OK            0
  131. #define CAN_INTERFACE_ERR     0XFF
  132. #define CAN_ENTERSET_ERR      0XFE
  133. #define CAN_QUITSET_ERR       0XFD
  134. #define CAN_INITOBJECT_ERR    0XFC
  135. #define CAN_INITBTR_ERR       0XFB
  136. #define CAN_INITOUTCTL_ERR    0XFA
  137. #define CAN_INTCLKDIV_ERR     0XF9
  138. #define CAN_BUS_ERR           0XF8

  140. //系統(tǒng)指針，指向SJA1000

  142. unsigned char xdata *SJA_BCANAdr;
  143. unsigned char data Tmod_data;
  144. unsigned char run_lamp_flush_count = 0;
  145. unsigned char run_lamp_flush_time = 10;
  146. sbit  run_lamp = P1^0;
  147. unsigned char data send_data[10],RevceData[10];
  148. //unsigned int data rxbuffer[10]={REG_RXBuffer1,REG_RXBuffer2,REG_RXBuffer3,REG_RXBuffer4,REG_RXBuffer5,REG_RXBuffer6,REG_RXBuffer7,REG_RXBuffer8,REG_RXBuffer9,REG_RXBuffer10};
  149. //unsigned int data txbuffer[10]={REG_TXBuffer1,REG_TXBuffer2,REG_TXBuffer3,REG_TXBuffer4,REG_TXBuffer5,REG_TXBuffer6,REG_TXBuffer7,REG_TXBuffer8,REG_TXBuffer9,REG_TXBuffer10};
  150. //unsigned char data Send_CAN_Info_ID[5]={0x08,0x55,0xe0,0x55,0x55};
  151. //unsigned char data Send_CAN_Info_ID[5]={0x01,0x55,0xe0,0x55,0x55};
  152. unsigned char data Com_RecBuff[8]={0x01,0x02,0x03,0x4,0x05,0x06,0x07,0x08};
  153. //unsigned char data Com_RecBuff[8];
  154. unsigned char bdata flag_init;
  155. //*************************
  156. #define INBUF_LEN 8   //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

  158. unsigned char inbuf1[INBUF_LEN];
  159. unsigned char checksum,count3=0;
  160. bit  read_flag=0;
  161. sbit P10=P1^0;
  162. sbit P11=P1^1;
  163. sbit P12=P1^2;
  164. sbit P13=P1^3;
  165. sbit P16=P1^6;
  166. sbit P37=P3^7;
  167. sbit P34=P3^4;

  169. sbit key=P2^5; //Button按鍵
  170. sbit P3_5=P3^5;//數(shù)碼管位選
  171. sbit P2_6=P2^6;

  173. //***************************
  174. sbit rcv_flag=flag_init^0;
  175. sbit err_flag=flag_init^0;
  176. sbit CS=P2^0;
  177. //sbit RECOK=P3^4;
  178. unsigned char RECOK;
  179. unsigned int msg;
  180. /************************************************************************
  181. *函數(shù)原型: void init_serialcomm(void)            *
  182. *參數(shù)說(shuō)明: 串口初始化                            *                                                             *
  183. *說(shuō)明:     設(shè)值單片機(jī)的定時(shí)器1的方式選擇波特率 。該子程序只能用于復(fù)位模式                     
  184. ************************************************************************/
  185. void init_serialcomm(void)
  186. {
  187.     SCON  = 0x50;       //SCON: serail mode 1, 8-bit UART, enable ucvr
  188.     TMOD |= 0x20;       //TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload
  189.     PCON |= 0x80;       //SMOD=1;
  190.     TH1   = 0xF4;       //Baud:57600  fosc=11.0592MHz  
  191.     TL1   = 0xF4;       //baud:57600      fosc=22.1184MHz  0xFE
  192.     IE   |= 0x90;       //Enable Serial Interrupt
  193.     TR1   = 1;          // timer 1 run
  194.     // TI=1;
  195. }
  196. //定時(shí)器0初始化
  197. void timer0initial()
  198. {
  199.         TMOD |= 0x1;        //工作方式16位定時(shí)計(jì)數(shù)器
  200.         TH0=0xb8;TL0=0x00;  //50MS定時(shí)初值（T0計(jì)時(shí)用）
  201.     IE   |= 0x90;       //Enable Serial Interrupt
  202.     ET0=0;TR0=0;
  203. }
  204. //向串口發(fā)送一個(gè)字符
  205. void send_char_com(unsigned char ch)  
  206. {
  207.     SBUF=ch;
  208.     while(!TI);
  209.     TI=0;
  210. }

  212. //向串口發(fā)送一個(gè)字符串，strlen為該字符串長(zhǎng)度
  213. void send_string_com(unsigned char *str,unsigned int strlen)
  214. {
  215.     unsigned int k=0;
  216.     do
  217.     {
  218.         send_char_com(*(str + k));
  219.         k++;
  220.     } while(k < strlen);
  221. }
  222. //定時(shí)器0中斷,不夠8個(gè)就在此發(fā)送
  223. void time_intt0(void) interrupt 1 using 2
  224. {
  225.   ET0=0;TR0=0;TH0=0xb8;TL0=0x00;
  226.   CAN_Send_anylength(inbuf1,count3);
  227.   count3=0;
  228.   memset(inbuf1,0,8);
  229. }
  230. //串口接收中斷函數(shù)
  231. void serial () interrupt 4 using 1
  232. {  

  234.     if(RI)
  235.     {
  236.         
  237.         unsigned char ch;
  238.         RI = 0;
  239.         ET0=1;TR0=1;
  240.         ch=SBUF;
  241.       
  242.         {
  243.              inbuf1[count3]=ch;
  244.              count3=count3+1;
  245.              if( count3==INBUF_LEN)
  246.              {
  247.                  ET0=0;TR0=0;TH0=0xb8;TL0=0x00;//關(guān)閉定時(shí)中斷，停止定時(shí)中斷
  248.                  count3=0;
  249.                  /*P34=0;
  250.                  P10=!P10;
  251.                  P11=!P11;
  252.                  P12=!P12;
  253.                  P13=!P13;*/
  254.                  CAN_Send_anylength(inbuf1,8);
  255.                  memset(inbuf1,0,8);
  256.                  
  257.              }
  258.         
  259.     }
  260.     }
  261. }


  264. //***********************************************************************
  265. /************************************************************************
  266. *函數(shù)原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out)               *
  267. *參數(shù)說(shuō)明:                                                             *
  268. *          Clock_Out:存放時(shí)鐘分頻寄存器(CDR)的參數(shù)設(shè)置                 *
  269. *返回值:                                                               *
  270. *           0 ;設(shè)置成功                                                *
  271. *           1 ;設(shè)置失敗                                                *
  272. *說(shuō)明:設(shè)置SJA1000的時(shí)鐘分頻 。該子程序只能用于復(fù)位模式                     
  273. ************************************************************************/
  274. bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out)
  275. {
  276.   SJA_BCANAdr=REG_CDR;           

  278.   *SJA_BCANAdr=Clock_Out;        
  279.   if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out)
  280.      return 1;
  281.    else
  282.      return 0;
  283. }

  285. /************************************************************************
  286. *函數(shù)原型: bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char  BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3     
  287.                                               BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3     
  288. *參數(shù)說(shuō)明:                                                              *
  289. *    BCAN_ACR(0-3):存放驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）的參數(shù)設(shè)置                  *
  290. *    BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的參數(shù)設(shè)置                  *
  291. *返回值:                                                                *
  292. *           0 ;設(shè)置成功                                                 *
  293. *           1 ;設(shè)置失敗                                                 *
  294. *說(shuō)明:設(shè)置CAN節(jié)點(diǎn)的通訊對(duì)象，允許接收的報(bào)文,是由AMR和ACR共同決定的.     *
  295. *************************************************************************/
  296. bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char  BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)
  297. {
  298.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer1;     

  300.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;        //寫入?yún)?shù)
  301.    
  302.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer2;
  303.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;

  305.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer3;  
  306.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;
  307.    
  308.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer4;
  309.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;  

  311.   //校驗(yàn)寫入值
  312.   if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3)  return 1;
  313.   
  314.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer5;      

  316.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;     //寫入?yún)?shù)
  317.   
  318.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer6;         
  319.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;

  321.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer7;
  322.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;

  324.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer8;
  325.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;
  326.   //校驗(yàn)寫入值
  327.   if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return 1;

  329.   return 0;
  330. }

  332. /************************************************************************
  333. ;*函數(shù)原型:  bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate)          *
  334. ;*返回值:                                                               *
  335. ;*           0 ;波特率設(shè)置成功                                          *
  336. ;*           1 ;波特率設(shè)置失敗                                          *
  337. ;*                                                                      *
  338. ;*說(shuō)明:設(shè)置CAN控制器SJA1000通訊波特率.SJA1000的晶振必須為16MHZ,         *
  339. ;*     其它晶體的頻率的值的波特率，需自己計(jì)算 。該子程序只能用于        *
  340. ;*     復(fù)位模式                                                         *  
  341. ;************************************************************************/
  342. bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate)         //波特率選擇
  343. {
  344.      unsigned char BR_Num= CAN_ByteRate,BTR0_num,BTR1_num;
  345.        switch (BR_Num)
  346.         {
  347.           case ByteRate_10k:
  348.                BTR0_num=0xef;
  349.                BTR1_num=0xff;
  350.                break;
  351.           case ByteRate_40k  :
  352.                BTR0_num=0x87;
  353.                BTR1_num=0xff;
  354.                break;
  355.           case ByteRate_50k:
  356.                //BTR0_num=0x47;
  357.                //BTR1_num=0x2f;
  358.                BTR0_num=0x0e;
  359.                BTR1_num=0x1c;
  360.                break;
  361.           case ByteRate_80k  :
  362.                //BTR0_num=0x83;
  363.                //BTR1_num=0xff;
  364.                BTR0_num=0x49;                      //ok
  365.                BTR1_num=0x1b;
  366.                break;
  367.           case ByteRate_100k  :
  368.                //BTR0_num=0x43;
  369.                //BTR1_num=0x2f;
  370.                BTR0_num=0x04;                       //ok
  371.                BTR1_num=0x1c;
  372.                break;
  373.           case ByteRate_125k  :                      //SJA1000的晶振為必須為16MHZ,波特率設(shè)置為125kpbs
  374.                BTR0_num=0x03;
  375.                BTR1_num=0x1c;
  376.                //BTR0_num=0x44;                        //ok
  377.                //BTR1_num=0x1f;
  378.                break;
  379.           case ByteRate_200k  ://24MHZ
  380.             //   BTR0_num=0xc5;  //
  381.              //  BTR1_num=0xa5;
  382.                BTR0_num=0x43;                        //ok
  383.                BTR1_num=0x1b;
  384.                break;
  385.           case ByteRate_250k  ://24MHZ
  386.             //   BTR0_num=0xc5;  //
  387.              //  BTR1_num=0xa5;
  388.                BTR0_num=0x01;                        //ok
  389.                BTR1_num=0x1c;
  390.                break;
  391.           /* case ByteRate_200k  ://24MHZ
  392.                BTR0_num=0x81;
  393.                BTR1_num=0xFA;
  394.                break;*/
  395.           case ByteRate_400k  :
  396.                BTR0_num=0x80;
  397.                BTR1_num=0xfa;
  398.                break;
  399.           case ByteRate_500k  :
  400.                BTR0_num=0x01;
  401.                BTR1_num=0x1c;
  402.                break;
  403.           case ByteRate_800k  :
  404.                BTR0_num=0x00;
  405.                BTR1_num=0x16;
  406.                break;
  407.           case ByteRate_1000k  :
  408.                BTR0_num=0x00;
  409.                BTR1_num=0x14;
  410.                break;
  411.           default :
  412.                return 1;
  413.                break;
  414.         }

  416.     SJA_BCANAdr=REG_BTR0;
  417.     *SJA_BCANAdr=BTR0_num;
  418.     if(*SJA_BCANAdr!=BTR0_num)
  419.       {return 1;}
  420.     SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
  421.     *SJA_BCANAdr=BTR1_num;
  422.     if(*SJA_BCANAdr!=BTR1_num)
  423.       {return 1;}
  424.     return 0;
  425. }
  426. /************************************************************************
  427. *函數(shù)原型: bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char CMD)                     *
  428. *參數(shù)說(shuō)明: 設(shè)置控制寄存器                                              *
  429. ************************************************************************/
  430. bit BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD)
  431. {  unsigned char TempData;

  433.   SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;   //SJA_BaseAdr+0x00  控制寄存器
  434.   TempData=  *SJA_BCANAdr;

  436.   *SJA_BCANAdr=CMD;

  438.   if (*SJA_BCANAdr == CMD)
  439.     return 0;
  440.   else
  441.     return 1;

  443. }
  444. /************************************************************************
  445. *函數(shù)原型:  bit   BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)                        *
  446. *參數(shù)說(shuō)明:  無(wú)                                                         *
  447. *返回值:                                                               *
  448. *           0 ; 表示SJA1000接口正常                                    *
  449. *           1 ; 表示SJA1000與處理器接口不正常                          *
  450. *說(shuō)明:該函數(shù)用于檢測(cè)CAN控制器的接口是否正常                            *
  451. ************************************************************************/
  452. bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)
  453. {  
  454.     SJA_BCANAdr=REG_TEST;      
  455.     *SJA_BCANAdr=0xaa;       //寫入測(cè)試值
  456.     if(*SJA_BCANAdr == 0xaa)
  457.        return 0;            //讀測(cè)試正確
  458.     else
  459.        return 1;
  460.      
  461. }

  463. /************************************************************************
  464. *函數(shù)原型:      bit   BCAN_ENTER_RETMODEL(void)                        *
  465. *參數(shù)說(shuō)明:  無(wú)                                                         *
  466. *返回值:                                                               *
  467. *           0 ; 表示成功進(jìn)入復(fù)位工作模式                               *
  468. *           1 ; 表示不能進(jìn)入復(fù)位工作模式                               *
  469. *                                                                      *
  470. *說(shuō)明:      CAN控制器進(jìn)入復(fù)位工作模式                                  *
  471. ************************************************************************/
  472. bit   BCAN_ENTER_RETMODEL(void)     //置位復(fù)位請(qǐng)求
  473. {
  474.     unsigned   char   TempData;
  475.     SJA_BCANAdr  = REG_CONTROL;   

  477.   TempData=  *SJA_BCANAdr;      
  478.     *SJA_BCANAdr=0x01;                 //置位復(fù)位請(qǐng)求 和雙濾波模式
  479.     if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)
  480.      return   0;
  481.     else
  482.       return   1;   
  483. }
  484. /************************************************************************
  485. *函數(shù)原型:   BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)                           *
  486. *參數(shù)說(shuō)明:  unsigned char cmd                                          *
  487. *返回值:                                                               *
  488. *           0 ; 請(qǐng)求成功                                               *
  489. *           1 ; 請(qǐng)求失敗                                               *
  490. *                                                                      *
  491. *說(shuō)明:      啟動(dòng)命令字                                                 *
  492. ************************************************************************/
  493. bit  BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)
  494. {
  495.    SJA_BCANAdr=REG_COMMAND;            //訪問(wèn)地址指向命令寄存器
  496.    *SJA_BCANAdr=cmd;                   //啟動(dòng)命令字

  498.    switch(cmd)
  499.    {    case  TR_CMD:                    

  501.            return    0;
  502.            break;

  504.   case  SRR_CMD:      

  506.       return 0;
  507.      break;
  508.    
  509.   case  AT_CMD:                  

  511.             SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   //訪問(wèn)地址指向狀態(tài)寄存器   
  512.            if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0) //判斷是否正在發(fā)送
  513.              return  0;
  514.            else
  515.              return  1;              
  516.            break;
  517.      case  RRB_CMD:                  
  518.            SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   //訪問(wèn)地址指向狀態(tài)寄存器   
  519.            if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1)
  520.               return  1;
  521.            else           
  522.               return  0;               
  523.            break;  
  524.      case  COS_CMD:                  

  526.            SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   
  527.            if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判斷清除超載是否成功
  528.              return  0;
  529.            else
  530.              return  1;            
  531.            break;
  532.      default:
  533.              return  1;
  534.              break;
  535.    }
  536. }

  538. /****************************************************
  539. **函數(shù)原型：  void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1
  540. **功    能：  中斷接收函數(shù)
  541. **入口參數(shù):   無(wú)
  542. **出口參數(shù):   RevceData[]數(shù)組   
  543. **說(shuō)    明:   當(dāng)sja1000 收到正確的報(bào)文時(shí),會(huì)產(chǎn)生int中斷           
  544. *****************************************************/
  545. void ex0_int(void) interrupt 0 using 1
  546. {  
  547. unsigned char tt,tt1,length,i;
  548. /*msg++;
  549. if(msg==2)
  550.   {
  551.   msg=0;
  552.   P34=0;
  553.   P10=!P10;
  554.   P11=!P11;
  555.   P12=!P12;
  556.   P13=!P13;
  557.   }    */
  558. SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;
  559. if((*SJA_BCANAdr)&0x01)                   //產(chǎn)生了接收中斷
  560. {  
  561.     SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer1;
  562.     tt=*SJA_BCANAdr;
  563.     tt1=*SJA_BCANAdr;
  564.     length=tt1&0x0F;
  565.      if ((tt&0x40)!=0x40)                   //數(shù)據(jù)幀   = 為遠(yuǎn)程幀
  566.      {  
  567.      SJA_BCANAdr =REG_RXBuffer4 ;           //宏定義的變量不能memcpy(RevceData,REG_RXBuffer4,8);
  568.      
  569.      memcpy(RevceData,SJA_BCANAdr,length);  //功能：由src所指內(nèi)存區(qū)域復(fù)制count個(gè)字節(jié)到dest所指內(nèi)存區(qū)域
  570.     //memcpy(Com_RecBuff,RevceData,8);      //測(cè)試用的主要是把接收到的數(shù)據(jù)在發(fā)出去，驗(yàn)證數(shù)據(jù)的正確
  571.                                             //以下代碼是發(fā)送到串
  572.     for(i=0;i<length;i++)
  573.      send_char_com(RevceData[i]);
  574.          display(RevceData[0]);
  575.     /* send_char_com(RevceData[0]);
  576.      send_char_com(RevceData[1]);           
  577.      send_char_com(RevceData[2]);
  578.      send_char_com(RevceData[3]);
  579.      send_char_com(RevceData[4]);
  580.      send_char_com(RevceData[5]);
  581.      send_char_com(RevceData[6]);
  582.      send_char_com(RevceData[7]);*/
  583.      
  584.     // RECOK=1;                              //測(cè)試用的主要是把接收到的數(shù)據(jù)在發(fā)出去，驗(yàn)證數(shù)據(jù)的正確
  585.      }

  587.      BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD);                  //釋放SJA1000接收緩沖區(qū)，****已經(jīng)修改

  589. }
  590. }

  592. unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf)
  593. {  unsigned char temp;
  594.    
  595.     SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   
  596.     temp=*SJA_BCANAdr;

  598.     if ((temp&0x08)==0) return  1;    //上次發(fā)送未完成
  599.     if ((temp&0x04)==0) return  2;    //發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定
  600.     if ((temp&0x10)==0x10) return 3;  //判斷是否正在接收   

  602.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1;      //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件

  604.     memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,4);   
  605.     BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);             //請(qǐng)求發(fā)送         
  606.     return 0;
  607. }
  608. //CAN發(fā)送任意長(zhǎng)度字節(jié)
  609. void CAN_Send_anylength(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char length1)
  610. {
  611.         unsigned char temptt;
  612.         loop:
  613.     SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   
  614.          temptt=*SJA_BCANAdr;
  615.         //temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);
  616.         if((temptt&0x04)==0x00)  goto loop;               //循環(huán)檢測(cè)等待                       
  617.         //可以向發(fā)送緩沖器寫數(shù)據(jù)
  618.         {
  619.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1;      //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  620.     *SJA_BCANAdr=length1;  
  621.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer2;      //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  622.     *SJA_BCANAdr=0x00;  
  623.      SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer3;     //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  624.     *SJA_BCANAdr=0x00;
  625.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer4;
  626.     memcpy(SJA_BCANAdr,CAN_TX_Buf,length1);   
  627.         //數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求
  628.     BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);            //請(qǐng)求發(fā)送  
  629.         }
  630. }
  631. //CAN發(fā)送一個(gè)字節(jié)
  632. void CAN_Send_onebyte(unsigned char CAN_TX_data,unsigned char length1)
  633. {
  634.         unsigned char temptt;
  635.         loop:
  636.     SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   
  637.          temptt=*SJA_BCANAdr;
  638.         //temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);
  639.         if((temptt&0x04)==0x00)  goto loop;               //循環(huán)檢測(cè)等待                       
  640.         //可以向發(fā)送緩沖器寫數(shù)據(jù)
  641.         {
  642.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1;      //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  643.     *SJA_BCANAdr=length1;  
  644.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer2;      //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  645.     *SJA_BCANAdr=0x00;  
  646.      SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer3;     //訪問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1,修改成頭文件
  647.     *SJA_BCANAdr=0x00;
  648.     SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer4;
  649.     //memcpy(SJA_BCANAdr,CAN_TX_Buf,length1);  
  650.     *SJA_BCANAdr=CAN_TX_data;
  651.         //數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求
  652.     BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);            //請(qǐng)求發(fā)送  
  653.         }
  654. }


  657. /****************************************************
  658. **函數(shù)原型：   bit Sja_1000_Init(void)
  659. **功    能：   初始化SJA10000
  660. **入口參數(shù):    無(wú)
  661. **返 回 值:     
  662.       0： 初始化成功
  663.       1： 復(fù)位失敗
  664.       2:  測(cè)試sja1000失敗
  665.       3： 設(shè)置失敗
  666.       4： 設(shè)置驗(yàn)收濾波器失敗
  667.       5： 設(shè)置波特率失敗     
  668. *****************************************************/

  670. unsigned char Sja_1000_Init(void)
  671. {
  672. bit s;
  673. EA=0;                                 //關(guān)總中斷
  674.    s=BCAN_ENTER_RETMODEL();
  675. if (s==1) return 1;
  676.     s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();       //建立通信
  677.     if (s==1) return 2;

  679.   s=BCAN_SET_OUTCLK(0xC8);             //Pelican
  680. if (s==1) return 3;

  682.   s=BCAN_SET_OBJECT(0x01,0xe0,0x02,0xe0,0x00,0x0F,0x00,0x0F);//屏蔽寄存器，都設(shè)為無(wú)關(guān)，接收所有報(bào)文
  683.                                                             //當(dāng)屏蔽位為1，不濾波，0就濾波必須相等
  684. //s=BCAN_SET_OBJECT(0x55,0xe0,0xaa,0xa1,0x00,0x00,0xff,0xff);//驗(yàn)收碼&屏蔽碼

  686. if (s==1) return 4;

  688. s=BCAN_SET_BANDRATE(ByteRate_125k);    //設(shè)置波特率125K 16MHZ
  689.     if (s==1) return 5;
  690.    
  691. SJA_BCANAdr=REG_OCR ;                  //輸出控制寄存器  
  692.     *SJA_BCANAdr=0x1a;        
  693.     SJA_BCANAdr=REG_INTENABLE;      

  695.    *SJA_BCANAdr=0x1D;                  //設(shè)置中斷，接收和發(fā)送中斷
  696.    
  697.     // s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);
  698.     SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;            //退出 復(fù)位模式
  699.     *SJA_BCANAdr=*SJA_BCANAdr&0xfe;
  700.      if(*SJA_BCANAdr!=0x00)
  701.      return 6;

  703. //if (s==1) return 6;

  705.     EA=1;
  706. return 0;   
  707. }
  708. /****************************************************
  709. **函數(shù)原型：  void display(unsigned char num)
  710. **功    能：  數(shù)碼管顯示
  711. **入口參數(shù):   要顯示字符
  712. **出口參數(shù):   無(wú)
  713. **說(shuō)    明:   當(dāng)SJA1000收到正確的報(bào)文時(shí),然后顯示出來(lái)           
  714. *****************************************************/
  715. unsigned char code table[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
  716. void display(unsigned char num)  // 顯示子函數(shù)

  718. {

  720.                 P3_5=0;//選通第一位數(shù)碼管的陽(yáng)極位選端,即給數(shù)碼管的共陽(yáng)極供電
  721.         P2_6=0;//選通第二位數(shù)碼管的陽(yáng)極位選端,即給數(shù)碼管的共陽(yáng)極供電
  722.         P1=table[num]; //將第num個(gè)顯示編碼送P0口
  723. }
  724. //***************************************************

  726. //初始化cpu

  728. //**************************************************
  729. void Init_Cpu(void)                                  //單片機(jī)初始化,開放外部中斷0
  730. {
  731.      PX0=1;
  732.      EX0=1;
  733.      IT0=0;
  734.     // EA=1;
  735. }

  737. /****************************************************
  738. **函數(shù)原型：   void main(void)
  739. **功    能：   主程序部分:
  740. **入口參數(shù):    無(wú)
  741. **返 回 值:     
  742. *****************************************************/

  744. void main(void)
  745. {  
  746.     unsigned char temptt,ss;
  747.         unsigned char num=0;

  749.     CS=0;                //片選擇引腳
  750.     EA=0;
  751.     Init_Cpu();
  752.    
  753.    init_serialcomm();     //初始化串口
  754.    timer0initial();       //定時(shí)器0初始化
  755.     P34=0;                //選通數(shù)碼管控制開關(guān)
  756.         display(11);                  //顯示該板號(hào)A
  757.    //初始化SJA1000     
  758.    ss=Sja_1000_Init();
  759.    if (ss!=0)             //初始化失敗
  760.       //send_string_com("init fail!");**********************
  761.       send_char_com(0xBB);              //測(cè)試專用發(fā)送到串口看狀態(tài)   
  762.    else
  763.       EA=1; //初始化成功，開總中斷
  764.    
  765.      //次標(biāo)識(shí)位可以作為，串口接收完，置標(biāo)志然后發(fā)送出去或者當(dāng)作按鍵發(fā)送******
  766.    while(1)
  767.    {
  768.      
  769.      //CAN_Send_anylength(Com_RecBuff,8);
  770.      if(key==0)
  771.        {
  772.         delay10ms();
  773.                    while(key==0);
  774.         num=num+1;if(num==16) num=0;
  775.         CAN_Send_onebyte(num);      //發(fā)送按鍵狀態(tài)
  776.       // CAN_Send_anylength(Com_RecBuff,8);
  777.             CAN_Send_onebyte(num,1);
  778.                 display(num);
  779.         if(num==16) num=0;
  780.         delay10ms();
  781.            }
  782.      
  783.      SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   
  784.      temptt=*SJA_BCANAdr;         
  785.      delay_ms(100);
  786.   if ((temptt&0x40)==0x40)                     //讀錯(cuò)誤狀態(tài)

  788.     {  
  789.     Sja_1000_Init();
  790.     send_char_com(0xee);                    //測(cè)試專用發(fā)送到串口看狀態(tài)                     
  791.   }
  792.    }   

  794. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
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ID:171838 發(fā)表于 2019-3-22 18:21 | 只看該作者
為什么初始化失敗啊
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