void HC_SR04()//超聲波測距配置
{
TH0=0;
TL0=0;
trig=1;
delay_20us();
trig=0;
while(echo==0);
TR0=1;
while(echo==1);
TR0=0;
time=TH0 * 256 + TL0;
time=time*0.0374/2;
}
uint getlowtime()//低電平時間，T0定時器
{
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
while(IR_input == 0);
TR0=0;
return(TH0 * 256 + TL0);
}
uint getHigtime()//高電平時間
{
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
while(IR_input == 1);
TR0=0;
return(TH0 * 256 + TL0);
}
uchar IRcon() //紅外配置
{
uint i,j;
uint time;
if(IR_input == 1)
return 255;
time=getlowtime();
if(time>8755||time<7833)
return 255;
time=getHigtime();
if(time>4680||time<3688)
return 255;
for(i=0;i<4;i++)
{
for(j=0;j<8;j++)
{
time = getlowtime();
if(time<180 || time>750)
return 255;
time = getHigtime();
if(time<180 || time>1840)
return 255;
ircode >>= 1;
if(time>1050)
ircode |= 0x80;
}
}
send(ircode[2]);
switch(ircode[2])
{
case 0x04: return 77;//全速
case 0x0c: return 22;//減速
case 0x08: return 44;//左
case 0x0a: return 66;//右
case 0x09: return 55;//停
case 0x0D: return 33;//后退
case 0x05: return 88;//前進
}
}
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