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STM32 CAN發(fā)送和接收過(guò)濾原理
通過(guò)對(duì) CANBUS 協(xié)議的理解 ， 我們知道 ： CAN 總線上的節(jié)點(diǎn)接收或發(fā)送數(shù)據(jù)都是以幀為單位的 ！ ！ ！ CAN 協(xié)議規(guī)定了好幾種幀類(lèi)型，但是對(duì)于我們應(yīng)用來(lái)說(shuō)，只有數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀可以通過(guò)軟件編程來(lái)控制 。 （ 其他幾種幀都是由 CAN 控制器硬件實(shí)現(xiàn)的 ， 我們想管也管不了 ） 。而數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀最大的區(qū)別在于 ： 遠(yuǎn)程幀沒(méi)有數(shù)據(jù)域 。 數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，它們之間最大的區(qū)別在于：標(biāo)識(shí)符 (ID) 長(zhǎng)度不同（標(biāo)準(zhǔn)幀為 11 位，擴(kuò)展幀為 29 位 ） 。為了能更好地理解下面的內(nèi)容，讓我們先來(lái)回憶一下標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀是什么樣子的：
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1 ：假如我們只想收到別人發(fā)過(guò)來(lái)的 ID 為 0x317 的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀：
0X317 二進(jìn)制位： 011 0001 0111
那么可以這樣設(shè)置 :
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種標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀了。
以上是 32 位模式下標(biāo)識(shí)符屏蔽模式和標(biāo)識(shí)符列表模式下的設(shè)置方法。
在 16 位模式下，只不過(guò)把兩個(gè) 32 位寄存器拆成了 4 個(gè) 16 位的而已，原理和 32 位模式下是一樣的。就不贅述了。
接收數(shù)據(jù)是通過(guò)指向 Can Can Can Can R R R R xMsg xMsg xMsg xMsg 結(jié)構(gòu)體變量的指針傳遞的。直接調(diào)用 CAN_Receive 即可輕松完成。
typedef struct
{
uint32_t StdId;
uint32_t ExtId;
uint8_t IDE;
uint8_t RTR;
uint8_t DLC;
uint8_t Data[8];
uint8_t FMI;
} CanRxMsg;
CanRxMsg 結(jié)構(gòu)與 CanTxMsg 差不多。只是多了一個(gè) FMI 域。
FMI
FMI 設(shè)定為消息將要通過(guò)的過(guò)濾器索引 ， 這些消息存儲(chǔ)于郵箱中 。 該參數(shù)取值范圍 0 到0xFF 。
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