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循跡智能車PCB原理圖與單片機源碼

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Altium Designer畫的循跡智能車原理圖和PCB圖如下:(51hei附件中可下載工程文件)


單片機源程序如下:
  1. #include "reg52.h"

  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  4. sbit  in1=P1^2;
  5. sbit  in2=P1^3;
  6. sbit  in3=P1^4;
  7. sbit  in4=P1^5;


  8. sbit  c1=P2^3;
  9. sbit  c2=P2^2;
  10. sbit  c3=P2^1;
  11. sbit  c4=P2^0;
  12. sbit  c5=P2^7;
  13. sbit  c6=P2^6;
  14. sbit  c7=P2^5;
  15. sbit  c8=P2^4;


  16. sbit D = P0^3;
  17. uchar  count=0;
  18. uchar  temp = 0;
  19. uchar  dj;
  20. uchar flag = 0;
  21. uchar speed_lfte = 0;
  22. uchar speed_right =0;
  23. void time0_init(void)
  24. {
  25.         TMOD=0x11;
  26.         TH0=0xFF;  
  27.         TL0=0xA4;
  28.         TH1=(65536-100)/256;
  29.   TL1=(65536-100)%256;
  30.         TR0=1;//計數
  31.         ET0=1;
  32.         TR1=1;
  33.         ET1=1;
  34.         EA=1;
  35. }
  36. uchar ljsb(void)

  37. {        
  38.         if((c1==1)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )
  39.                 return 1;               
  40.         if((c1==0)&&(c2==1)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )         
  41.                 return 2;
  42.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  43.                 return 3;
  44.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  45.                 return 4;
  46.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  47.                 return 5;
  48.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  49.                 return 6;
  50.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==1)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  51.                 return 7;
  52.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==1)&&(c8==0)        )        
  53.                   return 8;
  54.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==1)        )
  55.                 return 9;
  56. //        if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  57. //                  return 10;
  58.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  59.                   return 11;
  60.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )        
  61.                   return 12;
  62.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  63.                   return 13;
  64. //        if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  65. //                return 99;        
  66.         if((c1==1)&&(c2==1)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )
  67.                 return 14;
  68.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  69.                 return 20;        
  70.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==0)&&(c8==0)        )
  71.                 return 21;
  72.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )
  73.                 return 22;
  74.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  75.                 return 23;        
  76.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  77.                 return 24;
  78. /*        if((c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1))
  79.         {                        Delay_Nms(1);
  80.                    if((c3==0)||(c4==0)||(c5==0)||(c6==0))         
  81.                                         return 10;        
  82.         }  */                                                                 
  83.                 return 0;
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所有資料51hei提供下載:
智能車 - 副本.rar (1.78 MB, 下載次數: 26)


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