stm32 +mpu6050dmo數(shù)據(jù)處理+PID180°舵機(jī)控制，不是很完善，僅供參考

ID:198530 · 發(fā)表于 2018-4-23 15:12

主函數(shù)

int main(void)
{
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
uart_init(115200); //串口初始化為115200
IIC_Init();
TIM3_PWM_Init(19999,71); //PA6,PA7 PWM 舵機(jī)輸出 20ms
PWMA=1600;
PWMB=1600;
delay_ms(500);
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init();
// Init_HMC5883();
TIM2_Getsample_Int(4999,71); //5ms定時中斷
while(1)
{
delay_ms(50);
///////////////////////////////////////////////////////
}
}

復(fù)制代碼

PID計算

int MPU6050_PID(float pitch,float Target)
{
static float kp=66,kd=-20,Ki=0.04;
static float LastError,SumError;
float Error,dError;
int PWM;
char flag;
//求偏差
Error = pitch-Target; //
printf("\n Error= %.2f \n",Error);
//積分
SumError+=Error;
//積分限幅
if(SumError>500) SumError=500;
else if(SumError<-500) SumError=-500;
//積分分離
if(fAbs(Error)<3) flag=1;
else flag=0;
//微分
dError=LastError-Error;
LastError=Error;
//計算PID
PWM = kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError; //
return PWM/100;
}

復(fù)制代碼

ID:198530 · 發(fā)表于 2018-4-23 17:58

演示視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

ID:319923 · 發(fā)表于 2018-5-1 16:40

樓主可以分享一下整個源碼嗎謝謝

ID:228186 · 發(fā)表于 2018-5-2 17:18

謝謝，樓主。

ID:198530 · 發(fā)表于 2018-5-3 21:23

51sunny 發(fā)表于 2018-5-1 16:40
樓主可以分享一下整個源碼嗎謝謝

上面就是整個源碼了，燒進(jìn)去就能用了

ID:294883 · 發(fā)表于 2018-5-4 15:27

多謝，樓主。

ID:294883 · 發(fā)表于 2018-5-4 15:32

樓主，PID那部分有完善一點的嗎，我測試只要有一點偏轉(zhuǎn)就會往一個方向轉(zhuǎn)的。qq：3506746761

ID:198530 · 發(fā)表于 2018-5-5 00:14

zds1995 發(fā)表于 2018-5-4 15:32
樓主，PID那部分有完善一點的嗎，我測試只要有一點偏轉(zhuǎn)就會往一個方向轉(zhuǎn)的。qq：3506746761

我沒有去再改善，你可以嘗試的調(diào)一下參

ID:475021 · 發(fā)表于 2019-2-5 20:39

不錯
666

ID:187094 · 發(fā)表于 2019-8-9 20:19

真的很感謝樓主

ID:600656 · 發(fā)表于 2019-8-23 15:21

使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？

ID:600656 · 發(fā)表于 2019-9-3 17:29

這個程序中沒有用到HMC5583吧，我用的GY-25Z，為什么下載程序后串口調(diào)試助手上不顯示傾斜角度？？？

ID:600656 · 發(fā)表于 2019-9-3 17:31

我用的GY-25Z，下載程序后串口調(diào)試助手不隨傳感器的變化而變化，一直都是0.00怎么解決？??

ID:170892 · 發(fā)表于 2019-9-6 20:40

單片機(jī)混子發(fā)表于 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？

我看視頻樓主這個原理就跟控制平衡小車差不多，單軸就行，不需要航向角，剩下就是調(diào)PID參數(shù)

ID:123954 · 發(fā)表于 2021-2-9 23:43

樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸出后，再加上了上次輸出的結(jié)果，請問是為什么呢。 Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);

ID:198530 · 發(fā)表于 2021-4-6 17:15

zwh 發(fā)表于 2021-2-9 23:43
樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸 ...

是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動的角度是相對上一次的

ID:588966 · 發(fā)表于 2021-11-1 11:21

Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
請問這句程序是什么意思呢，感謝樓主

ID:588966 · 發(fā)表于 2021-11-1 11:28

請問樓主是要在motor.c中實現(xiàn)產(chǎn)生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);這個函數(shù)

ID:588966 · 發(fā)表于 2021-11-1 11:32

請問樓主PID的輸出PWM為什么要除以100呢
return PWM/100;

ID:588966 · 發(fā)表于 2021-11-1 11:58

king_zxt 發(fā)表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動的角度是相對上一次的

抱歉，還想問一下您微分，積分時間怎么選擇的呢

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