//采用24.5MHZ的51單片機驅動舵機轉動程序如下：（上電自動轉動 ）
#include <C8051F410.H>
unsigned char count; //0.5ms次數標識
sbit pwm =P1^0 ; //PWM信號輸出
sbit jia =P2^4; //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jian =P2^5; //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd; //角度標識
sbit pwm1 =P0^0 ; //PWM信號輸出給示波器，檢測PWM波用
void delay(unsigned char i)//延時
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定時器0初始化
{
TH0 = 0xfc; //定時器0裝初值 定時0.5ms進入中斷
TL0 = 0x03;
TMOD = 0x01; //定時器0工作在方式1
IE = 0x82; //IE=0x82=1000 0010 等價于 EA=1 開總中斷 ET0=1 開定時器0中斷
TR0=1; //開定時器0
CKCON = 0x04; //定時器0使用系統時鐘22.1184mhz
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
//重裝初值
TH0 = 0xfc;
TL0 = 0x03;
if(count<jd)
{
pwm=1; //確實小于，PWM輸出高電平
pwm1=pwm; //接示波器用的io口，觀測PWM波形用 } //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
//pwm=1; //確實小于，PWM輸出高電平
}
else
{
pwm=0; //大于則輸出低電平
pwm1=pwm; //接示波器用的io口，觀測PWM波形用 }
// pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數加1
count=count%40; //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
}
}
//此注銷掉部分為通過按鍵控制舵機轉動的程序，功能為通過jia按鍵控制正轉，
//通過jian按鍵控制反轉
/*void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時，消抖
if(jia==0) //確實按下
{
jd++; //角度標識加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開始
if(jd==6)
jd=5; //已經是180度，則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開
}
}
if(jian==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--; //角度標識減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經是0度，則保持
while(jan==0);
}
}
}*/
void Port_IO_Init()
{
P1SKIP = 0x0F;
XBR0 = 0x08;
XBR1 = 0x50;
}
void Oscillator_Init()
{
OSCICN = 0x87;
}
void Init_Device(void)
{
PCA0MD &= ~0x40;
PCA0MD = 0x00;
Port_IO_Init();
Oscillator_Init();
}
void main()
{
//上電，舵機自動正反轉
//應注意每次步進是延時函數delay參數的設置，此處延時函數參數設置的并不理想
Init_Device();
while(1)
{
for(jd=1;jd<6;jd++)
{
count=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
delay(50000000);
for(jd=6;jd>0;jd--)
{
count=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
}
} |
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