k60直立車源程序省賽保底程序

ID:318606 · 發表于 2018-4-28 19:40

k60直立

單片機源程序如下:

/*************************************************
第九屆電磁組ARM底層 by
**************************************************/
#include "All_Headers.h"
/****************************************************************
功能：電機PWM初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void Motor_Init(void)//用FTM0
{
GPIO_SetPinMod(PORTD,4,4);//PORTD,4,6,特殊功能號4對應FTM0的CH4與CH6 PWM輸出功能
GPIO_SetPinMod(PORTD,6,4);
GPIO_SetPinMod(PORTC,1,4);//PORTC,1,3,特殊功能號4對應FTM0的CH4與CH6 PWM輸出功能
GPIO_SetPinMod(PORTC,3,4);
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//開啟對應FTM模塊時鐘門
FTM0_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//關閉寫保護
FTM0_C4SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK + FTM_CnSC_ELSB_MASK;//邊沿PWM，起始高電平
FTM0_C6SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK + FTM_CnSC_ELSB_MASK;//邊沿PWM，起始高電平
FTM0_SC &= ~FTM_SC_TOIE_MASK;//關閉溢出中斷
FTM0_SC |= FTM_SC_CLKS(1) + FTM_SC_PS(2);//選擇50MHZ總線時鐘且4分頻即FTM0計數頻率為 12.5MHZ(f_ftm = f_busclk / prescaler)
FTM0_OUTMASK = 0xAF;//打開對應PWM輸出通道CH0與CH2
FTM0_CNTIN = 0;//FTMCNT的初始值寄存器，設置為0
FTM0_MOD = 750;//FTMCNT的終了值寄存器，這里即周期數寄存器，這里折合成16.6KHZ 60us周期(f_motor = f_ftm / (FTMMOD - FTMCNTIN))
FTM0_C1V = 0;//FTMCNT的輸出比較值寄存器，這里即占空比寄存器，初始化為0，即空PWM輸出！！！C0V與C1V分別控制正反轉，絕對不允許同時輸出PWM
FTM0_C3V = 0;//FTMCNT的輸出比較值寄存器，這里即占空比寄存器，初始化為0，即空PWM輸出
FTM0_MODE &= ~FTM_MODE_FTMEN_MASK;//啟動FTM0
FTM0_CNT = 0;//初始化FTM0計數器
FTM_enablePWMCh(FTM0, 0, 0, 750, 0);//電機L1
FTM_enablePWMCh(FTM0, 2, 0, 750, 0);//電機R1
FTM_enablePWMCh(FTM0, 4, 0, 750, 0);//電機R2
FTM_enablePWMCh(FTM0, 6, 0, 750, 0);//電機L2
}
/*******************************************************************************
* 函數名稱: QUAD_Init
* 描述：設置正交解碼模塊
*******************************************************************************/
void QUAD_Init(void)
{
GPIO_SetPinMod(PORTA, 12, 7); // 配置相應引腳的功能號,FTM1_QD_PHA
GPIO_SetPinMod(PORTA, 13, 7); // 配置相應引腳的功能號,FTM1_QD_PHB
GPIO_SetPinMod(PORTB, 18, 6); // 配置相應引腳的功能號,FTM2_QD_PHA
GPIO_SetPinMod(PORTB, 19, 6); // 配置相應引腳的功能號,FTM2_QD_PHB
FTM_initQUAD(FTM1, 0, 0, 65535); // 配置正交解碼模塊參數
FTM_initQUAD(FTM2, 0, 0, 65535);
FTM_enableQUAD(FTM1); // 使能正交解碼
FTM_enableQUAD(FTM2);
}
/****************************************************************
功能：ADC初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void ADC_Init(void)
{
GPIO_SetPinMod(PORTE,18,0);//PORTE,0,1,2,3特殊功能號0對應AD采集功能
GPIO_SetPinMod(PORTE,19,0);
GPIO_SetPinMod(PORTE,24,0);
GPIO_SetPinMod(PORTE,25,0);
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_ADC0_MASK;//ADC0時鐘門開啟
ADC0_CFG1 |= ADC_CFG1_ADIV(2) + ADC_CFG1_MODE(2)+ ADC_CFG1_ADICLK(0); //ADC時鐘2分頻f_adcclk = f_bus / 2 = 25Mhz，單端輸入，十位精度
ADC0_CFG2 &= ~(ADC_CFG2_MUXSEL_MASK);//選中A組
ADC0_SC3 |= ADC_SC3_AVGE_MASK + ADC_SC3_AVGS(2);//16次采樣硬件求平均
ADC0_SC1A &= ~(ADC_SC1_AIEN_MASK);//中斷使能關閉
ADC0_SC1A &= ~(ADC_SC1_DIFF_MASK);//采用單端采樣方式
ADC_CFG2_REG(ADC0) &= ~ADC_CFG2_MUXSEL_MASK;
}
/****************************************************************
功能：PIT初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void PIT_Init(void)
{
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_PIT_MASK;//開啟PIT時鐘門，PIT時鐘源為BUSCLK，50MHZ
PIT_TCTRL0 &= ~PIT_TCTRL_TEN_MASK;//先關閉時鐘
PIT_MCR &= ~(PIT_MCR_MDIS_MASK);//打開PIT
PIT_LDVAL0 = 50000;//PIT計數器裝載值寄存器,這里即1ms間隔中斷,f_pit_interrupt = f_pitclk / ldval
PIT_TCTRL0 |= PIT_TCTRL_TIE_MASK ;//打開PIT溢出中斷
EnableInt_Kinetis(68);//開啟對應的中斷
SetIntPri_Kinetis(68,0);//置中斷優先級0
PIT_TCTRL0 |= PIT_TCTRL_TEN_MASK;//打開PIT時鐘
}
/****************************************************************
功能：撥碼盤初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void Dial_Init(void)
{
GPIO_SetPinMod(PORTC, 14, 1);//撥碼左1
GPIO_SetPinMod(PORTC, 15, 1);//撥碼左2
GPIO_SetPinMod(PORTC, 16, 1);//撥碼右2
GPIO_SetPinMod(PORTC, 17, 1);//撥碼右1
GPIO_SetPinDir(PORTC, 14, 0);
GPIO_SetPinDir(PORTC, 15, 0);
GPIO_SetPinDir(PORTC, 16, 0);
GPIO_SetPinDir(PORTC, 17, 0);
}
/****************************************************************
功能：管腳初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void GPIO_Port_Init(void)
{
//配置為GPIO功能的示例
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTD_MASK;//打開GPIO對應時鐘門，各模塊時鐘門沖突不用考慮，其他時鐘門優先于GPIO時鐘門
PORTD_PCR0 |= PORT_PCR_MUX(1);
}
/****************************************************************
功能：系統初始化
形參：void
返回值：void
*****************************************************************/
void System_Init(void)
{
GPIO_Port_Init();
I2C_Driver_Init();
L3G4200D_Driver_Init();
MMA7455_Driver_Init();
Motor_Init();
QUAD_Init();
ADC_Init();
PIT_Init();
Dial_Init();
}
/**********************************************************************************
功能： AD讀通道，存入目標地址
形參：adc ADC模塊，如ADC0，ADC1;channel ADC通道;result 返回值指針
返回值：void
**********************************************************************************/
void ADC_ReadChannel(ADC_MemMapPtr adc,int8u_t channel, int16u_t * result)
{
int32u_t readReg = 0;
readReg = ADC_SC1_REG(adc,0);
readReg &= ~ADC_SC1_ADCH_MASK;
readReg |= ADC_SC1_ADCH(channel);
ADC_SC1_REG(adc,0) = readReg;//設置ADC采樣通道
while(!(ADC_SC1_REG(adc,0)&ADC_SC1_COCO_MASK));//等待ADC轉換結束
*result = ADC_R_REG(adc,0);//讀取ADC結果寄存器
}
/*************************************主函數***********************************/
void main(void)
{
System_Init();//系統初始化
EnableInterrupts();//開總中斷
//GPIO_SetPinMod(PORTB,2,1);//PORTB,2,3特殊功能號2對應I2C功能
//GPIO_SetPinMod(PORTB,3,1);
//GPIO_SetPinDir(PORTB,2,1);
//GPIO_SetPinDir(PORTB,3,1);
while (1)
{
Zeroth_bit = GPIO_get(PORTC, 17);//讀取撥碼盤狀態
First_bit = GPIO_get(PORTC, 16);
Second_bit = GPIO_get(PORTC, 15);
Third_bit = GPIO_get(PORTC, 14);
……………………
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