STM32代表ARM Cortex-M內核的32位微控制器，具有高性能，實時性強，低功耗，便于低電壓操作等優(yōu)點，同時還易于開發(fā).具有支持高速訪問的嵌入式存儲器256KB的FLASH和64KB的SRAM；支持睡眠、停機和待機等三種低功耗模式；具有豐富的連接到APB總線上的增強型I/O和外設[3]；1個USB、1個CAN、2個12位的ADC、RTC、51個可用I/O腳。本系統(tǒng)芯片工作頻率為72MHz..其MCU部分原理圖如圖9所示。

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圖9：STM32MCU原理圖

在本設計中,使用如下管腳和I/O腳，如圖10所示：

①   PA2、PA3作為串行接口與串口轉Wi-Fi模塊連接，主控芯片通過此串口將測距信息通過串口轉Wi-Fi模塊發(fā)送到上位機。

②   PA13、PA14、PA15、NRST、PB3、PB4為JATG調試接口。

③   PA0、RA4、PA5、PA6、PA7、PB0、PB5是用來控制DWM000模塊管腳，其中PA6和PA7是用來和DWM1000模塊進行SPI通信的管腳，主控器通過這兩個管腳對DW1000芯片進行參數(shù)的配置，運行狀態(tài)的配置，收發(fā)狀態(tài)的控制等等。

④   PC6、PC7、PC8、PC9作為普通IO口連接LED燈，用來判斷芯片的工作狀態(tài)和DWM1000模塊所處狀態(tài)(發(fā)送接收)。

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圖10：本設計STM32F103的電路圖

STM32F103芯片具有幾種不同的啟動方式可選，通過BOOT[1:0]引腳進行設置來實現(xiàn)啟動方式的選擇。啟動方式的選擇如表2所示。

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表2：STM32啟動模式