目錄

1 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路

2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理

2.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能

3 硬件設(shè)計(jì)

3.1 硬件系統(tǒng)的組成

3.2 硬件電路及接口設(shè)計(jì)

3.2.1 MCS-51單片機(jī)與BCD碼撥盤的接口設(shè)計(jì)

3.2.2 步進(jìn)電機(jī)控制接口

3.2.3 電磁流量計(jì)電路

3.2.4 MCS-51對(duì)LED的接口

3.2.5 MCS-51和A/D的接口

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 主程序設(shè)計(jì)

4.2 流量控制子程序

4.3 中斷服務(wù)子程序

4.3.1 設(shè)定值輸入程序

4.3.2 A/D中斷子程序

4.3.3 定時(shí)器中斷子程序

4.3.4 數(shù)碼管顯示子程序

4.3.5 步進(jìn)電機(jī)控制程序

5 小結(jié)

工業(yè)生產(chǎn)中過(guò)程控制是流量測(cè)量與儀表應(yīng)用的一大領(lǐng)域，流量與溫度、壓力和物位一起統(tǒng)稱為過(guò)程控制中的四大參數(shù)，人們通過(guò)這些參數(shù)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視與控制。對(duì)流體流量進(jìn)行正確測(cè)量和調(diào)節(jié)是保證生產(chǎn)過(guò)程安全經(jīng)濟(jì)運(yùn)行、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低物質(zhì)消耗、提高經(jīng)濟(jì)效益、實(shí)現(xiàn)科學(xué)管理的基礎(chǔ)。流量的檢測(cè)和控制在化工、能源電力、冶金、石油等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是對(duì)流量進(jìn)行檢測(cè)，主要由流量傳感器采集流量信息，然后經(jīng)過(guò)AD轉(zhuǎn)換器將連續(xù)的模擬信號(hào)離散化后傳給單片機(jī)，單片機(jī)在軟件系統(tǒng)的控制下，根據(jù)預(yù)先的設(shè)置和預(yù)期的控制要求,通過(guò)步進(jìn)電機(jī)來(lái)精確控制閥門的開(kāi)度,實(shí)現(xiàn)對(duì)流量的精確控制。其中，硬件電路的搭接是本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)是本課題的核心。硬件電路部分，采用AT89C51單片機(jī)，外擴(kuò)EPROM存儲(chǔ)器，構(gòu)成單片機(jī)控制系統(tǒng)的主體部分。通過(guò)電磁流量傳感器，AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行輸入，通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)閥門來(lái)控制輸出。一些其他的功能，如設(shè)定值輸入，數(shù)碼管顯示則通過(guò)擴(kuò)展I/O接口芯片8155來(lái)完成相應(yīng)的功能。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)部分，分別對(duì)撥碼盤設(shè)定值輸入，步進(jìn)電機(jī)控制，AD轉(zhuǎn)換控制，數(shù)碼管顯示等程序進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并且設(shè)計(jì)了主程序和流量控制PID程序。

系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)思想是流量傳感器采集到流量信息，通過(guò)變換器，轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，AD轉(zhuǎn)換器將模擬電信號(hào)轉(zhuǎn)化為離散信號(hào)，傳給單片機(jī)。單片機(jī)軟件系統(tǒng)根據(jù)事先的設(shè)定值對(duì)采集的信息進(jìn)行處理，輸出離散的控制信號(hào)。DA轉(zhuǎn)換器將離散的控制信號(hào)轉(zhuǎn)化為模擬電量。通過(guò)模擬電量來(lái)控制閥門的動(dòng)作，從而調(diào)節(jié)流量，實(shí)現(xiàn)流量的精確控制。

系統(tǒng)的工作原理是流量傳感器采集到流量信息，通過(guò)變換器，轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，AD轉(zhuǎn)換器將模擬電信號(hào)轉(zhuǎn)化為離散信號(hào)，傳給單片機(jī)。單片機(jī)軟件系統(tǒng)根據(jù)事先的設(shè)定值對(duì)采集的信息進(jìn)行處理，輸出離散的控制信號(hào)。DA轉(zhuǎn)換器將離散的控制信號(hào)轉(zhuǎn)化為模擬電量。通過(guò)模擬電量來(lái)控制閥門的動(dòng)作，從而調(diào)節(jié)流量，實(shí)現(xiàn)流量的精確控制。

系統(tǒng)原理框圖如下：

其中，電磁流量計(jì)作為流量傳感器，采集流量信息，經(jīng)放大器放大后送到AD轉(zhuǎn)換器。AD轉(zhuǎn)換器將連續(xù)的模擬量轉(zhuǎn)化為單片機(jī)能接受的離散的數(shù)字量。單片機(jī)收到流量信號(hào)后，在控制系統(tǒng)軟件的作用下，發(fā)出相應(yīng)的執(zhí)行命令給執(zhí)行機(jī)構(gòu)——步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)閥門動(dòng)作，對(duì)流體流量進(jìn)行控制

該控制系統(tǒng)的基本功能有如下幾點(diǎn)：

（1）．流量顯示功能

a  復(fù)位顯示功能：

b  平均流量顯示內(nèi)容折算成立方米

c  累積流量顯示內(nèi)容為立方米

d  累積流量數(shù)值的保護(hù)不受停電的影響

e  顯示精度均保留到小數(shù)點(diǎn)后兩位

（2）．對(duì)水泵的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視

a  水泵工作正常，則顯示平均流量和累積流量的值

b  當(dāng)水泵停止工作時(shí)LED顯示部分顯示的內(nèi)容和復(fù)位時(shí)相同

（3）．對(duì)電動(dòng)閥門有較好的控制功能

本系統(tǒng)主要由水泵、流量傳感器、電動(dòng)閥門和MCS-51單片機(jī)控制系統(tǒng)以及液體管線和控制線、監(jiān)視線等組成。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如下所示：

撥盤種類很多，作為人機(jī)接口使用的最方便的撥盤是十進(jìn)制輸入，BCD碼輸出的BCD碼撥盤。這種撥盤為四片BCD碼撥盤拼接的4位十進(jìn)制輸入撥盤組。每片撥盤具有0～9十個(gè)位置，每個(gè)位置都有相應(yīng)的數(shù)字顯示，代表?yè)鼙P輸入的十進(jìn)制數(shù)。因此，每片撥盤可代表一位十進(jìn)制數(shù)。

*：輸出狀態(tài)為1時(shí)，表示該輸出線與A相遇。

（2）BCD碼撥盤與單片機(jī)的接口

單片BCD碼撥盤可以與任何一個(gè)4位I/O口或擴(kuò)展I/O口相連，以輸入BCD碼，A端接+5V。為了使輸出端在不與控制端A相連時(shí)有確定的電平，常將8，4，2，1輸出端通過(guò)電阻拉低。圖3.2是AT89C51通過(guò)P1.0～P1.3與單片BCD碼撥盤的接口電路。

步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電磁機(jī)械裝置，也是一種能把輸出機(jī)械位移增量和輸入數(shù)字脈沖對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器件。步進(jìn)電機(jī)具有快速啟停能力，只要電機(jī)的負(fù)荷不超過(guò)它所能提供的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩，就能通過(guò)輸入脈沖來(lái)控制它在一瞬間啟動(dòng)和停止。步進(jìn)電機(jī)的步距角和轉(zhuǎn)速只和輸入的脈沖頻率有關(guān)，和環(huán)境溫度、氣壓、沖擊和振動(dòng)無(wú)關(guān)，也不受電網(wǎng)電壓的波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，步進(jìn)精確和步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累。因此，步進(jìn)電機(jī)在需要精確定位場(chǎng)合應(yīng)用廣泛。

（一）步進(jìn)電機(jī)的工作原理

電機(jī)定子上均勻分布有六個(gè)磁極，相鄰兩磁極間夾角為60°，磁極上繞有三相控制繞組，分別對(duì)應(yīng)于A、B和C三相電源。轉(zhuǎn)子外側(cè)均勻分布有40個(gè)齒，每個(gè)齒的齒距為9°。定子的每個(gè)極弧上也有5個(gè)齒，定子和轉(zhuǎn)子的齒寬和齒距都相同，而每個(gè)定子磁極的極距為60°，故每個(gè)磁極所占的齒距數(shù)不是整數(shù)。若按ABCA順序輪流循環(huán)通電，則步進(jìn)馬達(dá)就會(huì)沿順時(shí)針?lè)较蛞悦總�(gè)脈沖3°的規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)；若把通電順序改為ABCA，則步進(jìn)馬達(dá)就會(huì)沿逆時(shí)針?lè)较蛞幻總�(gè)脈沖3°的規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)。這就是所謂的三相單三拍通電方式。

（二）步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

上述分析表明：步進(jìn)電機(jī)是否旋轉(zhuǎn)是由控制繞組中輸入脈沖的有無(wú)來(lái)控制的，每步轉(zhuǎn)過(guò)的角度和方向是由三相控制繞組中的通電方式?jīng)Q定的。因此，步進(jìn)電機(jī)的控制是要求單片機(jī)軟件產(chǎn)生按上述規(guī)律變化的時(shí)序脈沖，然后通過(guò)接口和驅(qū)動(dòng)放大電路來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)控制繞組工作。步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)由硬件電路和軟件程序兩部分組成。89C51對(duì)三相步進(jìn)電機(jī)的控制電路如圖3.3所示。

電磁流量計(jì)電路如圖3.4和圖3.5所示，它是利用法拉第法則檢測(cè)管內(nèi)流動(dòng)流體的流量。激勵(lì)線圈中流過(guò)的電流通常采用矩形波，電極間產(chǎn)生的流量信號(hào)與激勵(lì)波形相似，而電平為40V～4mV左右。將該電壓信號(hào)放大并采樣，變換為4～20mV的輸出信號(hào)。檢測(cè)流體的性質(zhì)，通常與流體的共同電位C對(duì)比，流量信號(hào)特別是A、B兩極間的直流成分相重疊。輸出阻抗跟樣，變換為4～20mV的輸出信號(hào)。檢測(cè)流體的性質(zhì)，通常與流體的共同電位C對(duì)比，

流量信號(hào)特別是A、B兩極間的直流成分相重疊。輸出阻抗跟流體的電導(dǎo)率有關(guān)，最大為3M。因此輸入部件的構(gòu)件要求能把交流放大，并且阻抗高。

圖3.4示出了電磁流量計(jì)初級(jí)輸入放大電路，加入C5和C6是為了消除因A1、A2的輸入偏置電流和失調(diào)電流流過(guò)R2、R3、R5、R6而產(chǎn)生的直流偏壓。該直流偏壓含有由溫度引起變化約300mV電壓。

圖3.5示出第二級(jí)的采樣和保持電路，通常4066型模擬開(kāi)關(guān)在輸入輸出端間的電壓為18V、85℃時(shí)規(guī)定為1A，因此輸入輸出端間開(kāi)路時(shí)的電位差，應(yīng)抑制在二極管正向電壓0.6V以下。為了提高A4、A5的保持特性，輸入級(jí)使用結(jié)型場(chǎng)效應(yīng)管的運(yùn)算放大器。

1．LED數(shù)碼顯示管原理

LED數(shù)碼管結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜。八段LED顯示管有八只發(fā)光二極管組成，編號(hào)是a、b、c、d、e、f、g和SP，分別和同名管腳相連。七段LED顯示管比八段LED少一只發(fā)光二極管SP，其他的和八段LED相同。

八段LED數(shù)碼顯示管原理很簡(jiǎn)單，是通過(guò)同名管腳是所加電平高低來(lái)控制發(fā)光二極管是否點(diǎn)亮而顯示不同字形的。例如：若在共陰LED管的SP、g、f、e、d、c、b、a管腳上分別加上7FH控制電平（即：SP上為0伏，不亮；其余為TTL高電平，全亮），則LED顯示管顯示字形為“8”。7FH是按SP、g、f、e、d、c、b、a順序排列后的十六進(jìn)制編碼（0為TTL低電平，1為TTL高電平），常稱為字形碼。因此，LED上所顯示字形不同，相應(yīng)字形碼也不一樣。八段共陰能顯示的字形及相應(yīng)字形碼如表7-5所列。該表常放在內(nèi)存，SGTB為表的起始地址，各地址騙移量為相應(yīng)字形碼對(duì)表始址的項(xiàng)數(shù)。由于“B”和“8”、“D”和“0”字形相同，故“B”和“D”均以小寫字母“b”和“d”顯示。

LED數(shù)碼顯示管分為共陰和共陽(yáng)兩種。為共陰八段LED管時(shí)，所有發(fā)光二極管陰極共連后接到引腳G，G腳為控制端，用于控制LED是否點(diǎn)亮。

為共陽(yáng)八段LED數(shù)碼顯示管時(shí)，所有發(fā)光二極管陽(yáng)極共連后接到G腳。5因此，共陰和共陽(yáng)所需字形碼正好相反，如表3.2所列

MCS-51對(duì)LED管的顯示可以分為靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種。靜態(tài)顯示的特點(diǎn)是各LED管能穩(wěn)定地同時(shí)顯示各自字形；動(dòng)態(tài)顯示是指各LED輪流一遍一遍顯示各自字符，人們因視覺(jué)惰性而看到的是各LED似乎在同時(shí)顯示不同字形。

（1）靜態(tài)顯示

在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，常采用MC14495芯片作為L(zhǎng)ED的靜態(tài)顯示接口，它可以和LED顯示器直接連接。MC14495芯片是由4位鎖存器、地址譯碼器和筆段ROM陣列以及帶有限流電阻的驅(qū)動(dòng)電路（輸出電流為10mA）等三部分電路組成。

（2）動(dòng)態(tài)顯示

為了減少硬件開(kāi)鎖，提高系統(tǒng)可靠性和降低成本，單片機(jī)控制系統(tǒng)通常采用動(dòng)態(tài)掃描顯示。圖4.7示出了89C51通過(guò)8155對(duì)六只共陽(yáng)LED的接口電路。圖中，B口和所有LED的a、b、c、d、e、f、g、SP引線相連，各LED控制端G和8155C口相連，故B口為字形口和C口為字位口，因?yàn)镃PU可以通過(guò)C口控制各LED是否點(diǎn)亮。8155的端口地址分配如下：

8000H                   命令/狀態(tài)口

8001H                   A口

8002H                   B口（字形口）

8003H                   C口（字位口）

8004H                   定時(shí)器低8位口

8005H                   定時(shí)器高8位口

8000H—FFFFH           8155I/O重疊地址區(qū)

8000H—00FFH           8155 RAM 基本地址區(qū)

8000H—7FFFH           8155 RAM 重疊地址區(qū)

動(dòng)態(tài)顯示采用軟件法把欲顯示十六進(jìn)制數(shù)（或BCD碼）轉(zhuǎn)換為相應(yīng)字形碼，故它通常需要在RAM區(qū)建立一個(gè)顯示緩沖區(qū)。顯示緩沖區(qū)內(nèi)包含的存儲(chǔ)單元個(gè)數(shù)常和系統(tǒng)中LED顯示器個(gè)數(shù)相等。顯示緩沖區(qū)的起始地址很重要，它決定了顯示緩沖區(qū)在RAM中的位置。

當(dāng)顯示器位數(shù)較少時(shí)，采用靜態(tài)顯示的方法是適合的。當(dāng)位數(shù)較多時(shí)，用靜態(tài)顯示所需的I/O太多，一般采用動(dòng)態(tài)顯示方法。

MCS-51和ADC接口必須弄清和處理好三個(gè)問(wèn)題：①要給START線送一個(gè)100ns寬的起動(dòng)正脈沖；②獲取EOC線上的狀態(tài)信息，因?yàn)樗�是A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)束標(biāo)志；③要給“三態(tài)輸出鎖存器”分配一個(gè)端口地址，也就是給OE線上送一個(gè)地址譯碼器輸出信號(hào)。

MCS-51和ADC接口通�？梢圆捎貌樵兒椭袛鄡煞N方式。采用查詢法傳送數(shù)據(jù)時(shí)，MCS-51應(yīng)對(duì)EOC線查詢它的狀態(tài)：若它為低電平，表示A/D轉(zhuǎn)換正在進(jìn)行，則MCS-51應(yīng)當(dāng)繼續(xù)查詢；若查詢到EOC變?yōu)楦唠娖�，則就給OE線一個(gè)高電平，以便2-1—2-6線上提取A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。CPU響應(yīng)中斷后，應(yīng)在中斷服務(wù)程序中使OE線變?yōu)楦唠娖�，以提取A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)是該設(shè)計(jì)的核心，也是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn)部分�？刂葡到y(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的好壞直接影響到該控制系統(tǒng)的控制功能，因此，要想做好本設(shè)計(jì)，一個(gè)好的系統(tǒng)軟件是關(guān)鍵。

該控制系統(tǒng)的程序主要分為三部分：主程序、流量控制程序和各種中斷子程序。主程序完成系統(tǒng)的地址分配、系統(tǒng)初始化和各子程序的調(diào)用。流量控制程序通過(guò)PID控制算法，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的數(shù)字化控制。各子程序完成相應(yīng)的各功能。

主程序部分，主要完成存儲(chǔ)器分配、系統(tǒng)初始化和系統(tǒng)整體控制等，并通過(guò)調(diào)用各子程序段，實(shí)現(xiàn)軟件的總體設(shè)計(jì)功能。

初始化：系統(tǒng)初始化程序的功能是對(duì)8155和89C51進(jìn)行初始化，使D/A輸出為0，步進(jìn)電機(jī)處于停機(jī)狀態(tài)，將RAM中的標(biāo)志位和工作單元置為初始狀態(tài)，提示符CPUREADY寫入緩沖器。更新顯示器子程序的功能是將顯示緩沖器的內(nèi)容，分別轉(zhuǎn)化為段數(shù)據(jù)，輸出到8155。當(dāng)系統(tǒng)處于停機(jī)狀態(tài)時(shí)，顯示器0～4顯示參數(shù)，顯示器5～7顯示參數(shù)地址，所以73H～77H作為數(shù)據(jù)緩沖器，78H～7AH作為地址緩沖器，在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，73H～77H作為瞬時(shí)流量緩沖器，78H～7FH作為累計(jì)流量緩沖器。初始化程序的流程如圖所示。

在流量測(cè)試的基礎(chǔ)上，把流量設(shè)定值和實(shí)際測(cè)試得到的瞬時(shí)流量進(jìn)行比較計(jì)算出誤差，采用數(shù)字PID調(diào)節(jié)算法，計(jì)算輸出到AD0809的變量Uio增量式PID控制算法的計(jì)算公式為：

式中：ei為本次實(shí)際測(cè)得的流量和設(shè)定值之差；

- ；

            = - ；

P為比例系數(shù)；

I為積分系數(shù)；

D為微分系數(shù)；

輸出控制變量表達(dá)式為：

          +

本程序占用資源：A，B，R0～R7，CY，F(xiàn)0。

程序如下：

PID1：MOV  R0，#52H

MOV  R1，#49H

LCALL  FSUB

MOV  R1，#46H

LCALL  FSTR

MOV  R1，#4CH

MOV  R2，#06H

LCALL  LPDM

LCALL  LPDM

MOV  R0，#4CH

MOV  R1，#4FH

MOV  45H，48H

MOV  A，4CH

MOV  C，A。7

MOV  F0，C

程序中    FSUB：3字節(jié)浮點(diǎn)數(shù)減法子程序；

          FADD：3字節(jié)浮點(diǎn)數(shù)加法子程序；

          FMUL：3字節(jié)浮點(diǎn)數(shù)乘法子程序；

          FSTR：3字節(jié)浮點(diǎn)數(shù)減存放子程序。

本程序?qū)?位BCD碼按千、百、十、個(gè)依次存放在89C51片內(nèi)RAM的30H～33H單元中，每個(gè)地址單元的高4位為0，低4位為BCD碼。

        RDS：MOV  R0，#30H；初始化，存放單元首址

MOV  R2，#7FH；P1口高4位置控制字及低4位置輸入方式MOV  R3，#04H；讀入4個(gè)BCD碼

LOOP：MOV  P1，A；P1口送控制字及低4位置輸入方式

MOV  A，P1；讀如BCD碼

ANL   A，#0FH；屏蔽高4位

MOV  @R0，A；送入存儲(chǔ)單元

INC  R0；指向下個(gè)存儲(chǔ)單元

MOV  A，R2；準(zhǔn)備下一片撥盤的控制端置0

DJNZ  R3，LOOP；未讀完返回

RET；讀完結(jié)束

A/D中斷子程序流程圖如下所示：

程序如下：

INT0：  PUSH   ACC        ；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)

        SETB   PSW.3      ；選工作寄存器區(qū)1

        MOV    DPTR，#0DF01H；讀取8155A口數(shù)據(jù)

        ANL    A， #0F0H    ；屏蔽低4位

        JNB    02H， D51    ；判斷是否采樣零信號(hào)

D51：  MOV    C，ACC.0     ；萬(wàn)位和標(biāo)志位→荷重信號(hào)緩沖器

ND5：  MOV  A，R2          ；判斷是否讀出千位

       JNB  ACC.7,ND4

       JNB  02H，D41       ；判斷是否采樣零信號(hào)

       ANL  A， #0FH       ；千位→零信號(hào)緩沖器

       SWAP  A

ND4： JNB   ACC.6， ND3    ；判斷是否讀出百位

      JNB   02H，D31       ；判斷是否采樣零信號(hào)

      MOV   R1，  #25H     ；百位→零信號(hào)緩沖器

ND3： JNB   ACC.5， ND2    ；判斷是否讀出十位

      JNB   02H，  D21     ；判斷是否采樣信號(hào)

      MOV   DPTR，#0DFF3H  ；啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換

      MOV   2AH，24H      ； 采樣數(shù)據(jù)送處理緩沖器

      MOV   2FH，29H

      SETB  03H            ；置一次A/D采樣結(jié)束標(biāo)志

D14： POP   PSW            ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)

     POP   ACC

RETI

定時(shí)器T0中斷程序流程圖如下圖所示。程序如下：

在單片機(jī)內(nèi)部RAM的20H和21H單元中有四位十六進(jìn)制數(shù)(20H中為高兩位)，以下是將其自左到右顯示出來(lái)的程序。

相應(yīng)程序如下：

                 ORG  2000H

SDIAPLAY：MOV  A，20H            ；20H中數(shù)送A

ANL  A，#0F0H        ；截取高4位

MOV  P1，A           ；送1#MC14495

MOV  A，20H          ；20H中數(shù)送A

SWAP  A               ；低4位送高4位

ANL  A，#0F0H         ；去掉低4位

INC  A                 ；A1A0指向2#MC14495

ADD  A，#02H           ；A1A0指向3#MC14495

MOV  P1，A            ；送3#MC14495

MOV  A，21H           ；21H中數(shù)送A

SWAP  A               ；低4位送高4位

ANL  A，#0F0H         ；去掉低4位

RET

END   

程序流程圖如下所示：

步進(jìn)電機(jī)控制程序：

通過(guò)課程設(shè)計(jì)，使我加深了對(duì)所學(xué)理論知識(shí)的理解與鞏固，并能將課本上的純理論應(yīng)用到實(shí)踐中，進(jìn)一步加深了對(duì)知識(shí)的認(rèn)識(shí)。同時(shí)，也有助于對(duì)其他知識(shí)的理解�，F(xiàn)在，我不但對(duì)圖解法和解析法有了更深入的理解，而且熟練了應(yīng)用圖解法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析以及力分析。

培養(yǎng)了我耐心、仔細(xì)、謹(jǐn)慎的工作態(tài)度。這次課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容最多的是繪畫機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。在繪圖過(guò)程中，對(duì)比例尺的選定以及合理的布圖都要有細(xì)致的規(guī)劃，這是最考驗(yàn)一個(gè)人的耐心與嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度的過(guò)程，只有這樣才能使繪制的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖更準(zhǔn)確、更美觀。

通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，使我更充分認(rèn)識(shí)了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。由于這次課設(shè)是以小組為單位對(duì)機(jī)構(gòu)不同的運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和受力分析，還要查找資料，每個(gè)人都有分工。所以在進(jìn)行分析的過(guò)程中每個(gè)成員都要保證自己計(jì)算數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確，查找資料時(shí)都要有耐心，這樣才能確保小組順利完成任務(wù)。在這次課設(shè)過(guò)程中，我們小組成員之間都互幫互助、共同思考，相互查漏補(bǔ)缺，互相給予信心。

最后，我對(duì)我們小組的成員同學(xué)表示衷心的感謝，因?yàn)槲覀兪鞘强炕�幫互助才能完成課程設(shè)計(jì)的，我想其他同學(xué)也跟我有一樣感受，同時(shí)也要誠(chéng)摯地感謝指導(dǎo)教室宜老師在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中給予幫助和指導(dǎo)。