由前面介紹可知，通過調節PWM脈沖的占空比就能夠調節電機的轉動速度，從而控制開關門的速度。由于AT89C2051單片機內部沒有PWM功能模塊，因此只能通過程序控制單片機的某個引腳輸出高低電平，從而模擬產生PWM脈沖。脈沖的高低電平時間由定時器T0控制。T0中斷服務程序如下：

void Timer0 ( )  interrupt 1

{

       cyclet = ~cyclet;

       TR0 = 0;

       if(cyclet)

       {

           TH0 = 0XFC;

           TL0 = 0XE0;

           if(smode == 0)

              PWMPIN = 0;

           else

              PWMPIN = 1;

        }

        else

        {

           TH0 = 0XFF;

           TL0 = 0X28;

           if (smode == 0)

             PWMPIN = 1;

           else

             PWMPIN = 0;

        }

     TR0 = 1;

}

設置好T0的各種方式并啟動T0運行，其后T0不斷溢出，產生中斷，在T0的中斷服務程序中，通過將P3.4引腳值取反并輸出，從而產生高低交替的電平信號。通過重新設置T0的計數初始值，從而產生不同時間的高低電平，由此可以調節 PWM脈沖的占空比。本設計中電機快轉時占空比為80%，慢轉時占空比為20%，因此T0的計數初始值0xFCE0、0xFFE8。

StartMotol子程序用于啟動電機，子程序根據電機轉速設置T0計數初始值并啟動T0運行。根據電機轉動方向，設置P1.3、P1.4引腳輸出相應電平。程序如下：

void StartMotol (uchar direct, uchar speed)

//direct 1:正轉 0：反轉 speed 1：快速 0：慢速

{

        smode = (speed == 0)?0:0xff

        TR0 = 0;

        TH0 = 0XFC;

        TL0 = 0XE0;

        TR0 = 1;

        if(direct)

        {

            motolconz = 0;

            motolconf = 1;

            }

         else

         {

            motolconz = 1;

            motolconf = 0;

            }

}

開關門子程序

開門子程序用于控制自動門開門的整個過程。當有人靠近自動門或有物體被夾住時，該程序首先控制電機快速開門；當到達減速位置時，程序控制電機慢速開門；當到達停止位置時，程序控制電機停轉，并定時5秒。在定時過程中，程序不斷判斷是否有人靠近自動門，若有則重新定時。程序代碼如下：

void OpenDoor ()

{

         uchar tcnt;

         if((gatesensor ==1)&&(comparator == 1))

             return;

         StartMotol (1,1);

         while (sensorB2 ==0);   //判斷是否減速

         StartMotol (1,0);

         while(sensorB1 ==0);   //判斷是否停止運動

         StopMotol ();

         tcnt = 0;

         while(tcnt<101)

         {

             TR1 = 0;

             TH1 = 0X3C;

             TL1 = 0XB0;

             TF1 = 0;

             TR1 = 1;

             while(TF1 == 0);

             TF1 = 0;

             if(gatesensor ==1)

                tcnt = 0;

             else

                tcnt = + +;

         }

         flagclose = 1;

}

關門子程序：

void CloseDoor()

{

        if(flagclose == 0)

           return;

        flagclose = 0;

        StartMotol(0,1);

        while(sensorB3 == 1)  //判斷是否減速

        {

            if(gatesensor == 1)

                return;

            if(comparator == 0)

                return;

            }

        StartMotol(0,0);

        while(sensorB4 == 0)   //判斷是否停止轉動

        {

            if(gatesensor == 1)

                return;

            if(comparator == 0)

                return;

             }

         StopMotol();

}

測試主程序

該程序主要調用相關子程序，實現了自動門的開關門及防夾等功能，代碼如下：

#include <REGX51.H>

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

sbit PWMPIN = P3^4;

sbit motolconz = P1^3;

sibt motolconf = P1^4;

uchar smode,cyclet;

sbit gatesensor = P3^2;

sbit sensorB1 = P3^1;

sbit sensorB2 = P1^5;

sbit sensorB3 = P1^6;

sbit sensorB4 = P3^0;

sbit comparator = P3^6;

bit flagcclose;

void InTimer01()

{

   TMOD = 0X11;

    ET0= 1;

    EA= 1;

    }

   void main()

    {

       InTimer01();

       while(1)

       {

            OpenDoor();

            CloseDoor();

            }

        }