51單片機小車仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）
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單片機源程序如下:
- /* 買了個四驅車的底盤，雙直流電機，一只驅動左邊兩輪，一只驅動
- 右邊兩輪。驅動電壓為4.5-9V，配兩個紅外對管，打算一直裝在小車前方
- ，一只裝在小車底盤，分別檢測前方障礙和臺階，小車碰到前方障礙后
- 左邊兩輪停止，右輪驅動，實現轉彎。碰到臺階后小車先后退，然后左輪
- 停止，右輪驅動實現轉彎，轉彎結束后小車繼續前進，如此循環*/
- #include<reg52.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- uchar cs1,cs2,num1,num2;
- uchar code table[]={0,1}; //占空比50%
- sbit qdg=P3^4; //前紅外對管，檢測小車前方障礙
- sbit xdg=P3^5; //下紅外對管，檢測小車是否碰到臺階
- sbit in1=P1^0; //L298輸入
- sbit in2=P1^1; //L298輸入
- sbit in3=P1^2; //L298輸入
- sbit in4=P1^3; //L298輸入
- sbit ena=P1^4; //L298輸入使能A
- sbit enb=P1^5; //L298輸入使能B
- void delay(int z) //延時函數
- {
- uint x,y;
- for(x=z;x>0;x--)
- for(y=110;y>0;y--);
- }
- void init() //初始化函數
- {
- TMOD=0x11;
- TH0=(65536-500)/256;
- TL0=(65536-500)%256;
- ET0=1;
- TR0=1;
- EA=1;
- }
- void main()
- {
- init();
- while(1)
- {
- if(qdg==1) //如果前方沒有檢測到障礙，對管輸出高電平
- {
- ena=1; //L298使能端A為高
- enb=1; //L298使能端B為高
- in2=0; //L298IN2為低，小車左輪前進
- in4=0; //L298IN4為低，小車右輪前進
- }
- else
- {
- ena=0; //如果前方檢測到障礙，L298使能端為低 ，左輪停止（小車轉彎）
- delay(1000);
- ena=1; //一秒后轉彎結束，繼續兩輪驅動前進
- }
- if(xdg==0) //如果小車下方未檢測到障礙（碰到臺階）
- {
- in2=1; //L298IN2為高，小車左輪后退
- in4=1; //L298IN4為高，小車右輪后退
- delay(1000);
- ena=0; //后退一秒后，左輪停止（轉彎）
- delay(1000); //一秒后轉彎結束，小車繼續前進
- }
- }
- }
- void timer0() interrupt 1
- {
- TH0=(65536-500)/256;
- TL0=(65536-500)%256;
- cs1++;
- if (cs1==10)
- {
- cs1=0;
- num1++;
- if(num1==3)
- num1=0;
- in1=table[num1];
- num2++;
- if(num2==3)
- num2=0;
- in3=table[num2];
- }
- }
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