#include<AT89x51.H>
#define Right_moto_pwm P1_4 //接驅動模塊ENA使能端輸入PWM信號調節速度
#define Left_moto_pwm P1_5 //接驅動模塊ENB使能端輸入PWM 信號調節速度
#define Left_1_led P2_0 //四路尋跡模塊接口第一路
#define Left_2_led P2_1 //四路尋跡模塊接口第二路
#define Right_1_led P2_2 //四路尋跡模塊接口第三路
#define Right_2_led P2_3 //四路尋跡模塊接口第四路
#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //左電機前進
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //左電機后退
#define Left_moto_stop {P1_0=1,P1_1=1;} //左電機停轉
#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //右電機前轉
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //右電機后退
#define Right_moto_stop {P1_2=1,P1_3=1;} //右電機停轉
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar pwm_val_left =0;
uchar push_val_left =0; //左電機占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右電機占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
/****************************************************************
********/
void run(void) //前進函數
{
push_val_left =13; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =15; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
}
/****************************************************************
********/
void left(void) //左轉函數
{
push_val_left =8;
push_val_right =9;
Right_moto_go; //右電機繼續
Left_moto_stop; //左電機停走
}
/************************************************************************/
void right(void) //右轉函數
{
push_val_left =8;
push_val_right =9;
Right_moto_stop; //右電機停走
Left_moto_go; //左電機繼續
}
void Delayms(uint x)
{
uchar i;
while(x--)for(i=0;i<120;i++);
}
void stop(void)
{
Right_moto_stop; //右電機停走
Left_moto_stop; //左電機停走
Delayms(3000);
run();
Delayms(100);
}
/*************************PWM調 制 電 機 轉 速
********************************/
void pwm_out_left_moto(void) //左電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比
{
if(Left_moto_stp)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
Left_moto_pwm=0;
}
void pwm_out_right_moto(void) //右電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比
{
if(Right_moto_stp)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
void xunji()
{
switch(P2&0x0f)
{
case 0x00: // 全部沒有壓線直走
run(); break;
case 0x01: // 右壓線左轉
left(); break;
case 0x02: // 右壓線左轉
left(); break;
case 0x04: // 左壓線轉右
right(); break; case 0x08: // 左壓線右轉
right();break;
case 0x0f:
stop();break;
default:
run(); break;
}
}
/***********TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號**********/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //2Ms定時
TL0=0X30;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //2ms定時
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) /*無限循環*/
{
xunji(); }
}
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