關(guān)于PWM,做了一個紅外避障小車，可是pwm調(diào)速哪里，無法調(diào)速，都是全速運行，求解！

ID:302650 · 發(fā)表于 2018-5-19 23:05

#include "reg52.h"    //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器

typedef unsigned int u16;    //對數(shù)據(jù)類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;

//--定義使用的IO口--//
sbit ENA=P0^0; //左電機
sbit IN1=P0^1;
sbit IN2=P0^2;

sbit IN3=P0^3; //右電機
sbit IN4=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit H1=P1^0;
sbit H2=P1^1;
sbit H3=P1^2;
sbit H4=P1^3;

bit  PWM1,PWM2;

u16 i;

void straight();
void back();
void left();
void right();

u8 Time;

void delay(u16 i)
{
while(i--);
}

//--定義一個全局變量--//
u16 count,value,timer1;  //計數(shù)、數(shù)值、定時器；

/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名       : Timer1Init
* 函數(shù)功能    : 定時器1初始化
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/
void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//選擇為定時器1模式，工作方式1，僅用TR1打開啟動。

TH1 = 0xFF;
TL1 = 0xff; //1us

ET1=1;//打開定時器1中斷允許
EA=1;//打開總中斷
TR1=1;//打開定時器此時就已經(jīng)使用了TCON
}

/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : main
* 函數(shù)功能    : 主函數(shù)
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer1Init();  //定時器1初始化
while(1)
{    value=5;
      if(timer1>1000)  //PWM周期為1000*1us    就是高電平和低電平時間之和。
{
timer1=0;
}
if(timer1<value)    //定時時間 <占空比時間
{
PWM1=1;
}
else
{
PWM1=0;
}

   value=900;
if(timer1>1000)  //PWM周期為1000*1us    就是高電平和低電平時間之和。
{
timer1=0;
}
if(timer1 <value)    //定時時間 <占空比時間
{
PWM2=1;
}
else
{
PWM2=0;
}

if((H1==1)&&(H2==1)&&(H3==1)&&(H4==1))
         {
            straight();
   delay(1000);
         }

if((H2==0)&&(H3==0))
      {
            back();
   delay(1000);
      }
else
{
   if(H4==0)
            {
            left();
   delay(1000);
            }
      if(H1==0)
            {
            right();
   delay(1000);
            }
}
}

}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : Time1
* 函數(shù)功能    : 定時器1的中斷函數(shù)
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/

void Time1(void) interrupt 3 //3 為定時器1的中斷號  只有當溢出時引起內(nèi)部中斷；
{
TH1 = 0xFF;
TL1 = 0xff; //1us    定時1us
timer1++;
count++;
}

void straight()
{
ENA=PWM1;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=PWM1;
IN3=0;
IN4=1;

}

void back()
{
ENA=PWM1;
IN1=1;
IN2=0;

ENB=PWM1;
IN3=1;
IN4=0;
}

void left()
{
ENA=PWM2;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=0;
IN3=0;
IN4=1;
}

void right()
{
ENA=0;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=PWM2;
IN3=0;
IN4=1;
}

ID:331575 · 發(fā)表于 2018-5-21 22:59

你用定時器工作模式2 試一下

ID:331575 · 發(fā)表于 2018-5-21 23:26

我想問一下。你的pwm1。和pwm2設(shè)的是哪一個管腳呢？

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