|
|
下面是程序的檢測(cè)部分，使用該程序后小車不能正常檢測(cè)黑線，一直直行。
改了好久也不知道問(wèn)題在哪，希望大佬們能指點(diǎn)一下。
//X1,X2,X3,X4是四個(gè)紅外檢測(cè)
jc()
{
if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
return 0;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
return 1;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
return 2;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
return 3;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
return 4;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
return 5;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
return 6;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
return 7;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
return 8;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
return 9;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
return 10;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
return 11;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
return 12;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
return 13;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
return 14;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
return 15;
else return 16;
}
void main()
{
TMOD=0x11;
TH0=(65536-45872)/256;
TL0=(65536-45872)%256;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;
ENA = 1; ENB = 1;ENC = 1;END = 1;
while(1)
{
a=jc();
switch(a)
{
case 0: zhizou(); break; //未檢測(cè)到黑線，直行
case 1: dazhuan1(); break; //左邊第一個(gè)檢測(cè)到黑線，左大轉(zhuǎn)
case 2: weitiao1(); break; //左邊第二個(gè)檢測(cè)到黑線，左微調(diào)
case 3: weitiao2(); break; //右邊第一個(gè)檢測(cè)到黑線，右微調(diào)
case 4: dazhuan2(); break; //右邊第二個(gè)檢測(cè)到黑線，右大轉(zhuǎn)
case 5: wzhizou(); break; //左邊兩個(gè)同時(shí)檢測(cè)到黑線，直行
case 6: zhizou(); break; //左邊三個(gè)同時(shí)檢測(cè)到黑線，直行
case 7: zhizou(); break; //右邊兩個(gè)同時(shí)檢測(cè)到黑線，直行
case 8: zhizou(); break; //右邊三個(gè)同時(shí)檢測(cè)到黑線，直行
case 9: zhizou(); break; //全部檢測(cè)到，直行
case 10: zhizou(); break; //中間兩個(gè)檢測(cè)到，直行
case 11: zhizou(); break; //旁邊兩個(gè)檢測(cè)到，直行
case 12: weitiao1(); break; //左一右一檢測(cè)到，左微調(diào)
case 13: weitiao2(); break; //左二右二檢測(cè)到，右微調(diào)
case 14: zhizou(); break; //左二未檢測(cè)到，直行
case 15: zhizou(); break; //右一未檢測(cè)到，直行
default: break;
}
}
}
|
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
