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求大神幫忙看看3路超聲波控制小車程序，始終不動

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ID:321034 發表于 2018-5-24 21:34 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
我  編寫了一套  3路超聲波控制小車進行測距的程序   ，   程序一直顯示沒有問題，但是小車始終不動   我不知道是哪的狀況   ，求各位大神幫忙看看  小弟感激不盡！！

源程序如下：
  1. # include "reg52.h"
  2. # include "intrins.h"

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int

  7. sbit L298N_INA = P1^0;
  8. sbit L298N_INB = P1^1;
  9. sbit L298N_INC = P1^2;
  10. sbit L298N_IND = P1^3;

  12. sbit ENA_pwm = P2^6;
  13. sbit ENB_pwm = P2^7;

  15. sbit Trlg1 = P2^0;
  16. sbit Echo1 = P2^1;

  18. sbit Trlg2 = P3^1;
  19. sbit Echo2 = P3^2;

  21. sbit Trlg3 = P3^3;
  22. sbit Echo3 = P3^4;

  24. bit flag = 0;

  26. unsigned char pwm_val_left =0;    //pwm變量定義
  27. unsigned char push_val_left =0;   // 左電機占空比N/10

  29. unsigned char pwm_val_right =0;
  30. unsigned char push_val_right=0;   // 右電機占空比N/10


  33. unsigned int time=0;

  35. unsigned long S1 = 0;            //距離  
  36. unsigned long S2 = 0;           
  37. unsigned long S3 = 0;


  40. /************************************************************************/
  41.                             /* 運動模塊*/
  42. void Go_forward()
  43. {
  44.     push_val_left=4;
  45.     push_val_right=4;
  46.     L298N_INA = 0;
  47.     L298N_INB = 1;
  48.     L298N_INC = 1;
  49.     L298N_IND = 0;
  50. }

  52. void Go_back()
  53. {
  54.     push_val_left=4;
  55.     push_val_right=4;
  56.     L298N_INA = 1;
  57.     L298N_INB = 0;
  58.     L298N_INC = 0;
  59.     L298N_IND = 1;        
  60. }

  62. void Go_left()
  63. {
  64.     push_val_left=3;
  65.     push_val_right=3;
  66.     L298N_INA = 0;
  67.     L298N_INB = 1;
  68.     L298N_INC = 1;
  69.     L298N_IND = 1;
  70. }

  72. void Go_right()
  73. {
  74.     push_val_left=3;
  75.     push_val_right=3;
  76.     L298N_INA = 1;
  77.     L298N_INB = 0;
  78.     L298N_INC = 0;
  79.     L298N_IND = 0;
  80. }

  82. void Stop()
  83. {
  84.     L298N_INA = 0;
  85.     L298N_INB = 0;
  86.     L298N_INC = 0;
  87.     L298N_IND = 0;
  88. }

  90. /************************************************************************/
  91.                           /* 延時模塊*/      
  92. void delay(uint c)      //1ms延時函數
  93. {
  94.     uint a, b;
  95.     for(a=c;a>0;a--)
  96.     {
  97.        for(b=110;b>0;b--);
  98.     }
  99. }
  100. void Delay10us_CSB1(unsigned char i)   //10us延時函數 啟動超聲波模塊時使用
  101. {
  102.    unsigned char j;
  103.         do{
  104.                 j = 10;
  105.                 do{
  106.                         _nop_();
  107.                                 _nop_();
  108.                 }while(--j);
  109.         }while(--i);
  110. }        
  111. void Delay10us_CSB2(unsigned char i)        
  112. {
  113.    unsigned char j;
  114.         do{
  115.                 j = 10;
  116.                 do{
  117.                         _nop_();
  118.                                 _nop_();
  119.                 }while(--j);
  120.         }while(--i);
  121. }
  122. void Delay10us_CSB3(unsigned char i)      
  123. {
  124.    unsigned char j;
  125.         do{
  126.                 j = 10;
  127.                 do{
  128.                         _nop_();
  129.                                 _nop_();
  130.                 }while(--j);
  131.         }while(--i);
  132. }
  133. /************************************************************************/
  134.                      /* PWM調制電機轉速 */
  135. void pwm_out_left_moto(void)
  136. {  
  137.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
  138.                         ENA_pwm=1;
  139.                 else
  140.                         ENA_pwm=0;
  141.                 if(pwm_val_left==10)            //  0~10  ,  0最小，10最大
  142.                         pwm_val_left=0;
  143. }

  145. void pwm_out_right_moto(void)
  146. {
  147.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)                          
  148.                         ENB_pwm=1;
  149.                 else
  150.                         ENB_pwm=0;
  151.                 if(pwm_val_right==10)           //  0~10  ,  0最小，10最大
  152.                         pwm_val_right=0;
  153. }
  154.                             /*中斷函數產生PWM信號*/
  155. void timer1()interrupt 3            
  156. {        
  157.      TH1=(65536-10)/256;          //10US定時
  158.      TL1=(65536-10)%256;
  159.    
  160.      pwm_val_left++;
  161.      pwm_val_right++;

  163.      pwm_out_left_moto();
  164.      pwm_out_right_moto();                                  //定時器100US為準。在這個基礎上延時
  165. }  

  167.                                 /* 計時器溢出模塊*/            
  168. void timer0() interrupt 1        
  169. {
  170.         flag=1;                                                
  171. }

  173. /************************************************************************/
  174.         /*計算超聲波所測距離并顯示   */
  175. void Conut1(void)                   //計算距離
  176.         {  
  177.               while(!Echo1);        //當（ECHO信號回響）為零時等待
  178.             TR0=1;               //開啟計數
  179.             while(Echo1);        
  180.             TR0=0;               //關閉計數  
  181.                                          
  182.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  183.             TH0=0;
  184.             TL0=0;
  185.             S1=(float)(time*1.085)*0.17;
  186.                 if((S1>=7000)||(flag == 1))
  187.                 {
  188.                      flag = 0;
  189.                 }
  190.         }
  191. void Conut2(void)                   //計算距離
  192.         {   
  193.               while(!Echo2);        //當（ECHO信號回響）為零時等待
  194.             TR0=1;               //開啟計數
  195.             while(Echo2);        
  196.             TR0=0;               //關閉計數
  197.                                           
  198.             time=TH0*256+TL0;               
  199.             TH0=0;
  200.             TL0=0;
  201.             S2=(float)(time*1.085)*0.17;        
  202.                 if((S2>=7000)||(flag == 1))
  203.                 {
  204.                      flag = 0;
  205.                 }
  206.         }
  207. void Conut3(void)                   //計算距離
  208.         {
  209.                 while(!Echo3);        //當（ECHO信號回響）為零時等待
  210.             TR0=1;               //開啟計數
  211.             while(Echo3);        
  212.             TR0=0;               //關閉計數

  214.             time=TH0*256+TL0;               
  215.             TH0=0;
  216.             TL0=0;
  217.             S3=(float)(time*1.085)*0.17;
  218.                 if((S3>=7000)||(flag == 1))                                                                                         
  219.                 {
  220.                     flag = 0;
  221.                 }
  222.         }

  224. void  bizhang (void)                       
  225. {                        
  226.            Trlg1=1;
  227.            Delay10us_CSB1(5);
  228.            Trlg1=0;          //啟動超聲波測距
  229.            Conut1();                           //計算距離
  230.                  
  231.            Trlg2=1;
  232.            Delay10us_CSB2(5);
  233.            Trlg2=0;         
  234.            Conut2();                       
  235.                           
  236.            Trlg3=1;
  237.            Delay10us_CSB3(5);
  238.            Trlg3=0;         
  239.            Conut3();                                                  
  240.     if(S1<50 && S2<50 && S3<50)
  241.     {
  242.        Go_back();
  243.          delay(50);
  244.          Stop();
  245.          if(S2<50 && S3>50)
  246.           {
  247.              Go_right();
  248.           }
  249.      
  250.        if(S2>50 && S3<50)
  251.        {
  252.            Go_left();
  253.        }
  254.     }
  255.     else if(S1>50 && S2<50 && S3<50)
  256.     {
  257.          Stop();
  258.          delay(50);
  259.          if(S2<50 && S3>50)
  260.           {
  261.              Go_right();
  262.           }
  263.      
  264.        if(S2>50 && S3<50)
  265.        {
  266.            Go_left();
  267.        }
  268.    
  269.     }      
  270.     else if(S1>50&& S2>50 && S3>50)
  271.     {
  272.         Go_forward();
  273.     }                                                                                                         
  274. }

  276. void main(void)
  277. {
  278.         TMOD |= 0x20;//定時器1工作模式2,8位自動重裝。用于產生PWM
  279.         TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式。T0用測Echo脈沖長度
  280.         TH1=220;
  281.         TL1=220;
  282.         TH0 = 0;
  283.         TL0 = 0;        
  284.         ET1 = 1;     //允許T1中斷
  285.         ET0 = 1;     //允許T0中斷
  286.         TR1 = 1;     //啟動定時器1
  287.         EA  = 1;     //啟動總中斷         
  288.         while(1)
  289.         {                           
  290.            bizhang();
  291.              delay(65);                                      
  292.           }
  293. }
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