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位置式、增量式PID實現(xiàn)代碼

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ID:344418 發(fā)表于 2018-6-4 09:44 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

新手入門

PID 控制是大家在智能車制作中碰到最常見的算法，它主要分兩種：位置式和增量式。下面來談談這兩種PID 的特點以及代碼實現(xiàn)。
1. 位置式 PID
特點：位置式 PID 用到了過去所有誤差值的積分，因此與過去的整個狀態(tài)有關。

關于 P、I、D 三個環(huán)節(jié)的選擇，一般只會用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩(wěn)態(tài)無誤差，那么就需要積分環(huán)節(jié)，所以使用 PI控制；而使用方向控制的時候，由于不需要無穩(wěn)態(tài)誤差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P環(huán)節(jié)所帶來震蕩。

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