小車循跡程序

ID:348270 · 發表于 2018-6-9 16:18

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0; //  左電機占空比
unsigned char zkb2=0;  //右電機占空比
unsigned char t=0; //

sbit LSEN=P2^0; // 左紅外對管io2.0
sbit MSEN=P2^1; // 中紅外對管io2.1
sbit RSEN=P2^2; // 右紅外對管io2.2
sbit IN1=P1^0;  //L298Nin1口對51IO1.0口
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//初始化定時器中斷
void init()
{
TMOD=0x01;  // 定時器工作在方式一
TH0=(65536-2000)/256; //定時2ms
TL0=(65536-2000)%256;
EA=1;       //打開總中斷
ET0=1;       //打開定時器中斷
TR0=1;       //使用TCON寄存器，TR0 = 1
}
//中斷函數加脈寬調制
void timer0()  interrupt 1
{
  TH0=(65536-5000)/256;
  TL0=(65536-5000)%256;
if(t>zkb1) //大于左電機占空比
IN1=0;       //in1關閉
else
IN1=1;       //否則in1打開
if(t>zkb2)    //小于右電機占空比
IN3=0;
else
IN3=1;
t++;
if(t>=20)    //20就是這個周期
{
t=0;
}
}
//前進模塊
void qianjin()
{
   zkb1=10;
zkb2=10;
}
//左轉函數
void turn_left()
{
zkb1=0;
zkb2=10;    //右電機轉速大于左電機

}
//右轉函數
void turn_right()
{
zkb1=10;       //左電機轉速大于右電機
zkb2=0;
}

//循跡函數
void xunji()
{
uchar flag;
if((RSEN==0)&&(MSEN==1)&&(LSEN==0))
{
   flag=0;
  }
//左轉函數
else if((RSEN==0)&&(MSEN==0)&&(LSEN==1))
{
  flag=1;
  }
//右轉函數
else if ((RSEN==1)&&(MSEN==0)&&(LSEN==0))
{
flag=2;
}
switch (flag)
{
case 0:
   qianjin();
   break;
case 1:
   turn_right();
break;
case 2:
turn_left();
break;
default:
break;
}
}
//主程序
void main()
{
  init();
  zkb1=10;
  zkb2=10;
  while(1)
  {
  //給電機加啟動程序
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=1;
  IN4=0;
  while(1)
  {
xunji(); //循跡
}
}
}

ID:316776 · 發表于 2018-6-11 17:43

謝謝樓主

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小車循跡程序