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本文以 STM32F1，F2，F3，F4為例（采用Cortex-M3，M4內核），內核支持中斷嵌套（最多可設置256個中斷優先級）。STM32只使用其中的16個優先級。 如圖 1所示，RTOS一般不會將優先級分組，但是會設置為 3類，優先級最低的中斷（級別15）由SysTick，PendSV所使用；中斷級別 8~14的服務程序可以調用內核提供的進程間通信函數，但是此類中斷服務程序會受到內核的影響，中斷響應可能被推遲（在進入臨界區后，CPU會設置為忽略為8~15的優先級中斷請求，但中斷控制器會鎖存這些請求，在告別臨界區后重新打開中斷便可立即產生中斷請求）；級別0~7的中斷服務程序不使用內核提供的任何函數，即內核不會影響這些中斷，因此其中斷延遲時間是非常短的。
二. 中斷延遲的實例
1. 測試簡介
初始化GPIO PA0為 EXTI中斷，進入臨界區后按 PA0（中斷源），中斷不會即時響應，離開臨界區后此中斷會被響應。
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