基于STM32F103的簡易倒立擺KEIL5工程下載

ID:359202 · 發表于 2018-6-26 11:40

2013電子設計競賽控制類題目

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
int flag=0,key=0;
int Bias=0; //本次偏差
int Last_Bias=0; //上一次偏差
int angel,G0=0; //擺桿角度
int Encoderdata; //電機速度
//float Encoder_Least,Encoder=0;
//float Encoder_Integral;
int pwm; //pwm輸出量
int main(void)
{
int i;
delay_init(); //延時初始化
uart_init(115200); //串口初始化為
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
Balance_Motor_Init(); //電機控制端口初始化
KEY_Init(); //按鍵端口初始化
LCDx_Init(); //初始化LCD
Adc_Init(); //ADC初始化
TIM2_Base_Init(50); //10Khz的計數頻率，計數到50為5ms
TIM4_PWM_Init(999,6); //72000000/(6*1000)=12Khz
Encoder_Init(); //TIM3 PA6 PA7
delay_ms(200); //=====延時等待穩定
POINT_COLOR=BLUE;
LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"Encoder VAL:");
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"ADC_CH1_VAL:");
LCD_ShowString(100,190,200,16,16,"Press Key_x");
while(1)
{
LED2_REV;
delay_ms(100);
//angel=Get_Adc(ADC_Channel_1);
//Read_Encoder();
//LCD_ShowxNum(156,130,angel,4,16,0);
//LCD_ShowxNum(156,110,Encoderdata,4,16,0);
key=KEY_Scan(0);
if(key)
{
switch(key)
{
case WKUP_PRES: flag=4;break; //完成基本要求3和抗干擾
case KEY2_PRES: flag=3;break; //完成保持倒立旋轉臂圓周
case KEY1_PRES: flag=2;break; //完成自起擺
case KEY0_PRES: flag=1;break; //完成基本要求1、2
}
}
if(flag==1) //按鍵1
{
for(i=0;i<3;i++)
{
Zheng(650);
delay_ms(400);
Fan(650);
delay_ms(400);}
for(i=0;i<2;i++)
{Zheng(800);
delay_ms(200);
Fan(800);
delay_ms(200);}
stop();
flag=0;
}
if(flag==2) //按鍵2
{
Zheng(700);
delay_ms(400);
Fan(650);
delay_ms(400);
Zheng(950);
delay_ms(300);
Fan(950);
delay_ms(200);
stop();
flag=4; //進入PID調節
}
if(flag==3) //按鍵3
{
G0=30;
flag=4; // 進入PID調節
}
}
}
void TIM2_IRQHandler(void) //TIM2中斷
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否:TIM 中斷源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷
Read_Encoder();
LCD_ShowxNum(156,110,Encoderdata,4,16,0);
//LED2_REV;
if(flag==4)
{
angel=Get_Adc(ADC_Channel_1)+G0; //更新擺桿狀態
Bias=angel-3210; //本次偏差=adc值-平衡中值
pwm=26.0*Bias+8.0*(Bias-Last_Bias); //PD控制器
if(pwm > 0) //26 16
{
if(pwm>=1000)
{
pwm=1000;
}
Fan(pwm); //控制電機反轉逆時針
}
else
{
if(pwm<=-1000) //限制幅度
{
pwm=-1000;
}
pwm=-pwm;
Zheng(pwm); //控制電機正轉順時針
}Last_Bias=Bias;
}
}
}
//encoder=Read_Encoder();
// Encoder_Least =encoder-0; //===獲取最新速度偏差==測量速度-目標速度（此處為零）
// Encoder *= 0.7; //===一階低通濾波器
// Encoder += Encoder_Least*0.3; //===一階低通濾波器
// Encoder_Integral +=Encoder; //===積分出位移積分時間：5ms
// if(Encoder_Integral>500) Encoder_Integral=500; //===積分限幅
// if(Encoder_Integral<-500) Encoder_Integral=-500;

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