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基于STM32F103的簡易倒立擺KEIL5工程下載

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ID:359202 發表于 2018-6-26 11:40 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
   2013電子設計競賽控制類題目

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. int flag=0,key=0;
  3. int Bias=0;                                      //本次偏差
  4. int Last_Bias=0;                                                        //上一次偏差                    
  5. int angel,G0=0; //擺桿角度
  6. int Encoderdata;                //電機速度
  7. //float Encoder_Least,Encoder=0;
  8. //float Encoder_Integral;
  9. int pwm;                                                          //pwm輸出量

  11. int main(void)
  12. {
  13.         int i;                                                 
  14.         delay_init();                                                        //延時初始化  
  15.         uart_init(115200);                     //串口初始化為
  16.   LED_Init();                                              //初始化與LED連接的硬件接口
  17.         Balance_Motor_Init();     //電機控制端口初始化
  18.         KEY_Init();                                                          //按鍵端口初始化
  19.         LCDx_Init();                                             //初始化LCD         
  20.   Adc_Init();                                                          //ADC初始化
  21.         TIM2_Base_Init(50);       //10Khz的計數頻率，計數到50為5ms
  22.         TIM4_PWM_Init(999,6);            //72000000/(6*1000)=12Khz
  23.         Encoder_Init();                                                //TIM3 PA6 PA7
  24.         delay_ms(200);            //=====延時等待穩定       
  25.         POINT_COLOR=BLUE;                                       
  26.         LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"Encoder VAL:");
  27.         LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"ADC_CH1_VAL:");             
  28.         LCD_ShowString(100,190,200,16,16,"Press Key_x");
  29.         while(1)
  30.         {
  31.                 LED2_REV;
  32.     delay_ms(100);               
  33.                 //angel=Get_Adc(ADC_Channel_1);
  34.                 //Read_Encoder();
  35.                 //LCD_ShowxNum(156,130,angel,4,16,0);
  36.                 //LCD_ShowxNum(156,110,Encoderdata,4,16,0);
  37.                 key=KEY_Scan(0);       
  38.                    if(key)
  39.                 {                                                  
  40.                         switch(key)
  41.                         {                                 
  42.                                 case WKUP_PRES:        flag=4;break;                        //完成基本要求3和抗干擾
  43.                                 case KEY2_PRES:        flag=3;break;                        //完成保持倒立旋轉臂圓周
  44.                                 case KEY1_PRES:        flag=2;break;                        //完成自起擺
  45.                                 case KEY0_PRES:        flag=1;break;     //完成基本要求1、2
  46.                         }
  47.                 }
  48.                
  49. if(flag==1)                    //按鍵1         
  50. {
  51.         for(i=0;i<3;i++)
  52.         {
  53.         Zheng(650);
  54.         delay_ms(400);
  55.         Fan(650);
  56.         delay_ms(400);}
  57.         for(i=0;i<2;i++)
  58.         {Zheng(800);
  59.         delay_ms(200);
  60.         Fan(800);
  61.         delay_ms(200);}
  62.         stop();
  63.         flag=0;
  64. }
  65. if(flag==2)                                                                                        //按鍵2
  66. {
  67.         Zheng(700);
  68.         delay_ms(400);
  69.         Fan(650);
  70.         delay_ms(400);
  71.         Zheng(950);
  72.         delay_ms(300);
  73.         Fan(950);
  74.         delay_ms(200);
  75.         stop();
  76.         flag=4;                        //進入PID調節
  77. }
  78. if(flag==3)                       //按鍵3
  79. {
  80.         G0=30;
  81.         flag=4;                                                                                                        //        進入PID調節
  82. }
  83.         }
  84. }       
  85. void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中斷
  86. {
  87.         if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否:TIM 中斷源
  88.                 {
  89.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );    //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷
  90.                         Read_Encoder();
  91.                         LCD_ShowxNum(156,110,Encoderdata,4,16,0);
  92.                         //LED2_REV;
  93.         if(flag==4)
  94.                         {
  95.                                 angel=Get_Adc(ADC_Channel_1)+G0;            //更新擺桿狀態
  96.                                
  97.                                 Bias=angel-3210;                                                                                                                //本次偏差=adc值-平衡中值       
  98.              pwm=26.0*Bias+8.0*(Bias-Last_Bias);                                        //PD控制器                                                        
  99.                    if(pwm > 0)                                  //26 16
  100.                                                 {
  101.                                                         if(pwm>=1000)
  102.                                                         {
  103.                                                                 pwm=1000;
  104.                                                         }
  105.                                                          Fan(pwm);                                                                                                         //控制電機反轉 逆時針
  106.                                                 }
  107.                                                 else
  108.                                                 {
  109.                                                         if(pwm<=-1000)                        //限制幅度
  110.                                                         {
  111.                                                                 pwm=-1000;
  112.                                                         }
  113.                                                         pwm=-pwm;
  114.                                                         Zheng(pwm);                                                                                                                //控制電機正轉 順時針       
  115.                                                 }Last_Bias=Bias;                                                           
  116.                         }
  117.                 }
  118. }

  120. //encoder=Read_Encoder();
  121. //                                Encoder_Least =encoder-0;                    //===獲取最新速度偏差==測量速度-目標速度（此處為零）
  122. //                Encoder *= 0.7;                                                                //===一階低通濾波器      
  123. //                Encoder += Encoder_Least*0.3;                                            //===一階低通濾波器   
  124. //                Encoder_Integral +=Encoder;                                       //===積分出位移 積分時間：5ms
  125. //          if(Encoder_Integral>500)          Encoder_Integral=500;          //===積分限幅
  126. //                if(Encoder_Integral<-500)        Encoder_Integral=-500;
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