小白做的尋跡小車教程與單片機(jī)源程序，適合小白

ID:328609 · 發(fā)表于 2018-7-4 15:29

第一次發(fā)帖，有什么不好的會改進(jìn)
適合小白的教程，只是簡單的尋跡功能，
文件包含程序代碼，原理圖

制作出來的實物圖：

簡單尋跡小車教程

材料

一個89c51或者89c52單片機(jī)
一個4路紅外線多路探測系統(tǒng)

兩個L298N驅(qū)動電機(jī)

四個小車馬達(dá)電機(jī)

如果有條件的話，可以買模板

原理圖，因為某某原因，只能手畫了，有點(diǎn)丑，慢慢看

89c52單片機(jī)是要有最小系統(tǒng)的，我的原理圖上沒有畫出來，不懂的百度“最小系統(tǒng)”，本次實踐只是應(yīng)用單片機(jī)的P1端口和P3端口
其中P3口是用來檢測紅外線信號的

P3.0連接1號紅外線端口

P3.1連接2號紅外線端口

P3.2連接3號紅外線端口

P3.3連接4號紅外線端口

（注；我這里的1234號紅外線端口可能和板子是的印刷字不一樣）

P1口是用來控制4個馬達(dá)的，

馬達(dá)1是由P1.0和P1.4控制

馬達(dá)2是由P1.1和P1.5控制

馬達(dá)3是由P1.2和P1.6控制

馬達(dá)4是由P1.3和P1.7控制

（解釋；在L298N模板上，IN1輸入高電平，那么OUT1輸出高電平，如果IN1是低電平，那么OUT1也是低電平）同理

IN1----------OUT1

IN2----------OUT2

IN3----------OUT3

IN4----------OUT4

(L298N模板上有印刷IN,OUT的字樣)

如果要馬達(dá)轉(zhuǎn)動，對應(yīng)的端口輸入一個高電平，一個低電平就行了，

單片機(jī)源程序如下:

//尋跡小車
#include <reg51.h>
#define hei 1 //紅外線如果探到黑色的地方，會輸出高電平
#define bai 0 //紅外線如果探到白色的地方，會輸出低電平
sbit s1=P3^0; //p3 紅外線對應(yīng)端口,讀取數(shù)據(jù)
sbit s2=P3^1;
sbit s3=P3^2;
sbit s4=P3^3;
//P1口信號輸出
//P1.0-P1.4控制1電機(jī)
//P1.1-P1.5控制2電機(jī)
//P1.2-P1.6控制3電機(jī)
//P1.3-P1.7控制4電機(jī)
void delay(unsigned int i) //延時函數(shù)
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main()
{
while (1)
{
/**********************直走直走直走直走直走直走直走直走直走 *************************************/
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei) //第1種，直線走，14為白，23為黑
{
delay(500);
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei)
{ //p1 1 1 1 1 分別對應(yīng)1234號馬達(dá)
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高電平，下面是低電平，四個馬達(dá)都會向前開
delay(500); //延時降速，如果L298N是接12V的電源，那么馬達(dá)的速度太快了，需要降速
P1=0x00; //這里降速的原理是讓馬達(dá)轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，從而達(dá)到降速的效果
}
else
P1=0x00;
}
/****************** 左左左左左左左左左********************************************/
else if (s1==hei) //第1種，左轉(zhuǎn)，1為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達(dá)2 4向前開，馬達(dá)1 3向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==hei && s2==hei) //第2種，左轉(zhuǎn)，1 2為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達(dá)24向前開，馬達(dá)13向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==bai && s3==bai && s4==bai && s2==hei) //第3種，微左轉(zhuǎn)，2黑，134白
{ //本來小車是直線行走的，但是稍微偏離了一點(diǎn)，這時需要微調(diào)轉(zhuǎn)彎
delay(600);
if (s2==hei && s3==bai)
{ //P1 0 1 0 0 馬達(dá)2向前開，馬達(dá)3向后開，這樣做轉(zhuǎn)彎的幅度比較小，達(dá)到微調(diào)的效果
P1=0x5a; // 0 0 1 0
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
/*********************右右右右右右右右右右********************************************************/
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==bai) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0 馬達(dá)13向前開，馬達(dá)24向后開
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==hei) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s1==bai && s2==bai && s4==bai && s3==hei) //第3種，微右轉(zhuǎn)，3黑,124白
{
delay(600);
if (s3==hei && s2==bai)
{ //P1 1 0 0 0
P1=0xa5; // 0 0 0 1
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
/*****************停車停車停車停車停車停車停車 *********************************/
else if (s4==hei && s1==hei && s2==hei &&s3==hei) //第4種，停車，1234黑
{
delay(1200); //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
else if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai) //第4種，停車，1234黑
{
delay(1200);
if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai)
{ //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
}
}
}
//如果小車的速度不是你想要的效果，只要更改delay（****）里面的數(shù)值就行