Result后面板：第一個子VI用來選擇接口參數(shù)，我們采用RS232,所以去掉GPIB(一種接口，NI的labview支持該種接口的程序設(shè)計)相關(guān)程序。
該控制器通過RS232C從PC或外部控制設(shè)備接收控制命令，以實現(xiàn)所需的操作。該控制器遵循SHOT系列的命令系統(tǒng)。
系統(tǒng)的部分功能已經(jīng)擴展。要從外部設(shè)備向該控制器發(fā)送控制命令，指定的命令代碼和參數(shù)后面應(yīng)跟有終結(jié)符（CR + LF）。 該控制器發(fā)送字符串和終結(jié)符字符（CR + LF）以返回從外部設(shè)備發(fā)送的命令的執(zhí)行結(jié)果和請求值。 給予此控制器的命令代碼和參數(shù)不區(qū)分大小寫。該控制器始終以大寫形式返回答案和結(jié)果。
（1）H命令：
此命令用于檢測平臺的機械原點并將該位置設(shè)置為原點。 該平臺將以O(shè)RG-SPEED配置程序中指定的速度移動。 在歸位操作期間運行停止命令會暫停操作。在歸位操作期間，限制傳感器在序列中未計劃的檢測將暫停操作。
在歸位操作期間，除stop命令或檢查命令之外的任何命令都是不可接受的。 如果激活限位傳感器，則無法減速。
為了在正常旋轉(zhuǎn)中行駛，限制傳感器分配如下：
1) LS0 CCW(+)
2) LS1 CW(-)
為了反向旋轉(zhuǎn)，限制傳感器分配如下：
1) LS0 CCW(-)
2) LS1 CW(+)
H：W檢測機械原點。
（2）M指令：設(shè)定相對行程的脈沖數(shù)
·特征：
設(shè)置平臺移動距離和方向的命令。 該設(shè)備運行此命令，然后運行驅(qū)動命令以驅(qū)動實際階段。 平臺按照速度設(shè)置命令中的設(shè)置加速/減速。
如果在不運行驅(qū)動命令的情況下重復(fù)該命令，則最后一次運行該命令或“用于設(shè)置絕對行程的脈沖數(shù)的命令”是有效的。如果返回機械原點命令，JOG命令或停止命令，則運行值
此命令中的set被取消。 如果移動后的坐標超出指定限制（+/- 16,777,215），則會生成命令錯誤。
無電機時，運行此命令會導(dǎo)致命令錯誤。
·命令格式M：nmPx
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動軸， - ：移動軸中的軸
消極方向
x：移動脈沖設(shè)置0-16,777,215之間的數(shù)字
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）M：1 + P1000設(shè)定1000脈沖向正方向移動。
M：W-P5000設(shè)定5000脈沖向負方向移動。
（3）A命令：設(shè)置絕對行程的脈沖數(shù)
·特征：
設(shè)置平臺移動距離和方向的命令。該設(shè)備運行此命令，然后運行驅(qū)動命令以驅(qū)動實際階段。平臺按照速度設(shè)置命令中的設(shè)置加速/減速。
如果在不運行驅(qū)動命令的情況下重復(fù)此命令，則最后一次運行此命令或“設(shè)置相對行程的脈沖數(shù)”的命令有效。如果運行返回機械原點命令，JOG命令或停止命令，則取消此命令中設(shè)置的值。如果移動后的坐標超出指定限制（+/- 16,777,215），則會生成命令錯誤。
無電機時，運行此命令會導(dǎo)致命令錯誤。
·命令格式
A：nmPx
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動軸， - ：沿負方向移動軸
x：移動脈沖設(shè)置0-16,777,215之間的數(shù)字
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）A：1 + P1000設(shè)置移動到坐標1000。
A：W-P5000設(shè)置移動到坐標-5000。
（4）J命令：JOG命令
·特征：
設(shè)置平臺的點動操作。 該設(shè)備運行此命令，然后運行驅(qū)動命令以驅(qū)動實際階段。 平臺以預(yù)設(shè)的點動速度移動，沒有加速/減速。 點動速度在“JOG速度設(shè)定”命令中設(shè)定。 停止時，按L命令停止。（當沒有L命令時，移動到限位傳感器并在限位傳感器中停止）。
在不運行驅(qū)動命令的情況下運行不同的移動命令（M命令等）會取消此命令。 無電機時，運行此命令會導(dǎo)致命令錯誤。
·命令格式
J：nm
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動軸， - ：將軸移動到負方向
方向
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）J：1+設(shè)定正方向的點動操作。
（5）G指令：駕駛指令
·特征：
執(zhí)行舞臺駕駛操作的命令。 根據(jù)之前運行的'M命令'/'A命令'和'J命令'來驅(qū)動該階段。在檢測到極限時，被驅(qū)動的平臺立即停止而沒有加速/減速。
在不運行移動命令（M命令/ A命令或J命令）的情況下運行此命令會生成命令錯誤。
無電機時，運行此命令會導(dǎo)致命令錯誤。
·命令格式
G：開車
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）M：1 + P1000
G：向正方向移動1000脈沖。
（6）L命令：減速并停止
·特征：
執(zhí)行此命令時，舞臺減速并停止。
·命令格式
L：1減速并停止
L：W減速并停止
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
（7）L：E命令：立即停止
·特征：
在沒有減速的情況下停止舞臺的駕駛。
與緊急停止信號輸入不同，該命令不是無電機的。
·命令格式
L：E立即停止
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
（8）R指令：電子（邏輯）置零指令
·特征：
將當前坐標設(shè)置為電子（邏輯）零。 運行此命令后，當前
位置設(shè)置為ZERO。
·命令格式
R：1設(shè)置電子（邏輯）原點
R：W設(shè)置電子（邏輯）原點
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
（9）D指令：速度設(shè)定
·特征：
設(shè)置移動平臺的最小/最大速度和加速/減速時間。 最小速度是行駛速度S，即階段開始時的速度。 最大速度是指定級的最大速度的驅(qū)動速度F. 速度單位是[PPS]。
加速/減速時間指定從行駛速度S到F的加速時間，
從F到S的減速時間。時間單位是mS。
初始值如下：
最低速度S 500[PPS]
最高速度F 5000[PPS]
加速/減速時間200 [mS]
（*如果設(shè)置配置程序，請遵守該值。）
務(wù)必將最高速度F設(shè)定為高于最低速度S.
將速度設(shè)置為100[PPS]。小于100 [PPS]的值向下舍入。
·命令格式
d：nSspd1Fspd2Rspd3
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
spd1：最小速度S設(shè)置100-20000之間的數(shù)字。 [PPS]
spd2：最大速度F設(shè)置100-20000之間的數(shù)字。 [PPS]
spd3：加速/減速時間設(shè)置0-1000之間的數(shù)字。 [mS]
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）D：1S500F5000R200
將最小速度設(shè)置為500[PPS]，將最大速度設(shè)置為5000[PPS]，將加速/減速時間設(shè)置為200 [mS]。
（10）C指令：電機自由/保持指令
·特征：
斷開（OFF）/通電（ON）電機。
·命令格式
C：nm
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'0'或'1'0：自由電動機，1：保持電動機
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）C：10 自由馬達
（11）Q命令：Status1
·特征：
收到此命令后，控制器返回坐標和當前狀態(tài)。
·命令格式
問：
·返回 - 1000，ACK1，ACK2，ACK3
坐標
ACK1：X命令錯誤
K Command接受了normaly
ACK2：L LS停止
K正常停止
ACK3：B忙碌狀態(tài)
R就緒狀態(tài)
*）坐標值具有十位數(shù)的固定長度，包括符號。
（符號左對齊，坐標值右對齊）。
（12）！ 命令：Status2
·特征：
收到此命令后，控制器返回階段運行狀態(tài)。
·命令格式
！
·返回B忙狀態(tài)
R就緒狀態(tài)
（16）S：N指令：原點設(shè)定指令的偏移
·特征：
設(shè)置原點的偏移量。 使用此命令指定偏移量會在歸位操作后向偏移值插入相等距離的移動。 當偏移移動完成時，到達的位置將替換原點位置。
原點偏移僅對MINI系統(tǒng)中的歸位操作有效。 如果為歸位操作選擇了中心系統(tǒng)，則忽略此命令中設(shè)置的值。關(guān)閉電源會初始化此命令中指定的值。 出廠設(shè)定的初始值為零。
·命令格式
S：Np個
·參數(shù)
p：偏移值設(shè)置0-16,777,215之間的值。
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）S：N10000設(shè)置機器零點的10000脈沖偏差。
（17）S：J指令：JOG速度設(shè)定
·特征：
為點動操作設(shè)置[PPS]的驅(qū)動速度（通過J命令，前面板上的JOG開關(guān)或I / O中的點動信號）。
關(guān)閉電源會初始化此命令中指定的值。 工廠集
初始值為500 [PPS]。 設(shè)置速度為100 [PPS]。 小于100 [PPS]的值
向下舍入。
·命令格式
S：Jspd
·參數(shù)
spd：Jog speed設(shè)定數(shù)字100-20,000 [PPS]
·返回
正常“OK”
錯誤“NG”
例）S：J1000將點動速度設(shè)定為1000 [PPS]。
（18）V：N命令：原點采集命令偏移
·特征：
以脈沖形式返回原點位置的偏移值。
要返回的數(shù)字為0-16,777,215
·命令格式
五：Ñ
·返回
0-16,777,215
（19）V：J指令：點動速度采集指令
·特征：
以pps為單位返回點動速度。 要返回的數(shù)字是100-20,000。
·命令格式
五：Ĵ
·返回
100-20,000
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一維平臺控制編碼.docx
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2018-7-10 17:03 上傳
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