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簡(jiǎn)易同位升降系統(tǒng)的單片機(jī)源碼(用超聲波測(cè)距實(shí)現(xiàn))

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ID:368523 發(fā)表于 2018-7-10 17:12 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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  1. /*******************************************************************/
  2. /*******************超聲波測(cè)距儀************************************/
  3. /*******************(液晶屏顯示)************************************/
  4. /*******************晶振 11.0592MHz********************************/
  5. #include <reg52.h>
  6. #include "12864.h"
  7. #include <l298.h>
  8. typedef unsigned char  U8;       /* defined for unsigned 8-bits integer variable           無(wú)符號(hào)8位整型變量  */
  9. typedef signed   char  S8;       /* defined for signed 8-bits integer variable                  有符號(hào)8位整型變量  */
  10. typedef unsigned int   U16;      /* defined for unsigned 16-bits integer variable           無(wú)符號(hào)16位整型變量 */
  11. typedef signed   int   S16;      /* defined for signed 16-bits integer variable           有符號(hào)16位整型變量 */
  12. typedef unsigned long  U32;      /* defined for unsigned 32-bits integer variable           無(wú)符號(hào)32位整型變量 */
  13. //typedef signed   long  S32;      /* defined for signed 32-bits integer variable           有符號(hào)32位整型變量 */
  14. //typedef float          F32;      /* single precision floating point variable (32bits) 單精度浮點(diǎn)數(shù)（32位長(zhǎng)度） */
  15. //typedef double         F64;      /* double precision floating point variable (64bits) 雙精度浮點(diǎn)數(shù)（64位長(zhǎng)度） */
  16. //定時(shí)器0的定時(shí)值為1mS，即11059/12=922個(gè)時(shí)鐘脈沖，其補(bǔ)為65536-922=64614
  17. #define SYSTEMCLK      921600       //11059200/12
  18. #define T0CLK          921600       //11059200/12
  19. #define T1CLK          921600       //11059200/12
  20. #define T1PERIOD       1000000/921600   //T1周期時(shí)間，以微秒為單位，約為1.085uS
  21. #define TIMER0H        0xFC   //64614/256=252
  22. #define TIMER0L        0x66   //54447%256=102

  24. //管腳定義
  25. sbit Trig = P1^3;
  26. sbit Echo = P3^2;                      //回波必須接在外部中斷引腳上
  27. sbit Beep = P2^6;                 //報(bào)警蜂鳴器
  28. sbit k1=P3^0;
  29. sbit k2=P3^1;
  30. sbit k3=P3^3;
  31. sbit k4=P3^4;
  32. sbit k5=P3^5;
  33. sbit k6=P2^5;
  34. sbit k7=P2^7;
  35. sbit hy=P1^1;
  36. unsigned char code tab[]="0123456789 :.%";
  37. uint h=0,v=0;
  38. uint V1=0,s=0;
  39. uchar time1,puk1=100,k=1,w=0,m=0,puk=0;

  41. //定義標(biāo)志
  42. volatile bit FlagSucceed = 0;     //測(cè)量成功標(biāo)志
  43. volatile bit FlagDisplay = 0;     //顯示標(biāo)志

  45. //定義全局變量
  46. U16 DisplayCount=0;
  47. U32 time=0;
  48. U32 distance=0;


  51. //函數(shù)聲明
  52. void delay_20us();
  53. void Start_Module();
  54. void INT0_Init(void);
  55. void Data_Init();
  56. void Timer0_Init();
  57. void Timer1_Init();

  59. //20us延時(shí)程序，不一定很準(zhǔn)
  60. void delay_20us()
  61. {  
  62.     U16 bt ;
  63.     for(bt=0;bt<190;bt++);           //8M晶振是100
  64. }
  65. void delayms(uchar t)
  66. {
  67.         uchar a,b;
  68.         for(a=t;a>0;a--)
  69.          for(b=110;b>0;b--);
  70. }
  71. void speak()
  72. {
  73.         Beep=0;
  74.         delayms(200);
  75.         Beep=1;
  76. }
  77. //數(shù)據(jù)初始化
  78. void Data_Init()
  79. {
  80.         Trig = 0;
  81.         distance = 0;
  82.         DisplayCount = 0;

  84. }

  86. //外部中斷初始化函數(shù)
  87. void INT0_Init(void)
  88. {
  89.    IT0 = 0;          //負(fù)邊沿觸發(fā)中斷
  90.    EX0=0;            //關(guān)閉外部中斷
  91. }

  93. //外部中斷處理用做判斷回波電平
  94. void INT0_ISR (void) interrupt 0
  95. {      
  96.      time =TH1*256+TL1;    //取出定時(shí)器的值
  97.      FlagSucceed = 1;      //置成功測(cè)量的標(biāo)志
  98.          if(s==1)
  99.          V1=3*puk1;
  100.          else
  101.          V1=0;
  102.          co_display (3,5,V1/100,V1%100/10,tab);
  103.          
  104.            EX0=0;   //關(guān)閉外部中斷
  105. }
  106. /////////////初始化定時(shí)器///////////////////
  107. void InitTimer0(void)
  108. {
  109.     TMOD = 0x11;
  110.     TH0=0xff;
  111.         TL0=0xfe;
  112.     EA = 1;
  113.     ET0 = 1;
  114.     TR0 = 1;
  115. }
  116. //////////////////PWM產(chǎn)生函數(shù)//////////////////////////////
  117. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  118. {
  119.     TH0=0xff;
  120.         TL0=0xfe;                 //從新賦值
  121.     time1++;                                                  
  122.         if(time1<puk1)pwm1=1;         //time小于給的那個(gè)值時(shí)就是高電平
  123.         else
  124.                 if((time1>=puk1)&&(time1<=100))pwm1=0;                  // 如果puk1到100的就是低電平
  125.                 else
  126.                         if(time1>=100)time1=0;                                        //time大于100就清0                                 
  127. }                              



  131. //定時(shí)器1初始化，16位計(jì)數(shù)模式，時(shí)鐘為11059200/12=921600Hz
  132. //60ms計(jì)數(shù)為55296，即0xD800
  133. void Timer1_Init()
  134. {
  135.         TMOD = 0x11;    //定時(shí)器0和1工作在16位方式
  136.         TH1 =0;
  137.         TL1= 0;
  138.         ET1 = 1;
  139. }



  143. //啟動(dòng)模塊，Trig管腳20us正脈沖
  144. void  Start_Module()                          //啟動(dòng)模塊
  145. {
  146.    Trig=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  147.    delay_20us();
  148.    Trig=0;
  149. }


  152. /********************************************************************
  153. * 名稱 : Main()
  154. * 功能 : 主函數(shù)
  155. ***********************************************************************/
  156. void key()
  157. {
  158.   if(k1==0||hy==0)
  159.   {
  160.           pwm(w);
  161. //        puk1=puk;
  162.         cn_display(1,6,0,"啟");
  163.         s=1;
  164.   }
  165.   if(k2==0)
  166.   {
  167.     delay_20us();
  168.         delay_20us();
  169.         pwm(2);
  170.         s=0;
  171.         {
  172.           if(k==1)
  173.           cn_display(1,4,0,"伸"),w=1,k=0;
  174.           else if(k==0)
  175.           cn_display(1,4,0,"縮"),w=0,k=1;
  176.          // else
  177.          // cn_display(1,4,0,"停"),pwm(w),k=1;      
  178.         }
  179.   }      
  180.   if(k3==0)
  181.   {
  182.         h++;
  183.         if(h>=30)
  184.         h=30;
  185.   }
  186.    if(k4==0)
  187.   {
  188.         h--;
  189.         if(h==0)
  190.         h=30;
  191.   }
  192.   if(k5==0)
  193.   {
  194.         v++;
  195.         if(v>=30)
  196.         v=30;
  197.   }
  198.    if(k6==0)
  199.   {
  200.         v--;
  201.         if(v==0)
  202.         v=30;
  203.   }      
  204.   if(k7==0)
  205.   {
  206.     m++;
  207.     if(m>6)
  208.         m=0;
  209.   }
  210. }
  211. void chaosheng()
  212. {
  213.         EA= 0;        
  214.             //以下為一次檢測(cè)過(guò)程：先發(fā)出Trig電平，打開(kāi)外部中斷，清零T1，
  215.                 //最后在外部中斷下降沿觸發(fā)時(shí)取出T1當(dāng)前值，計(jì)算出Trig脈沖寬度。
  216.         while (Echo == 1) ;
  217.                 Start_Module();
  218.         while(Echo==0) ;//等待Echo回波引腳變高電平
  219.                 FlagSucceed = 0;
  220.                 EX0=1;
  221.                 TH1= 0;
  222.                 TL1= 0;
  223.                 TF1= 0;
  224.         TR1=1;          //啟動(dòng)定時(shí)器1開(kāi)始計(jì)數(shù)
  225.                 EA = 1;
  226.                 while (TH1<83) ; //盲區(qū)
  227.                 TR1 = 0 ;       //關(guān)閉定時(shí)器1
  228.                 EX0 = 0;        //關(guān)閉外部中斷
  229.         if(FlagSucceed==1)  //一次測(cè)試成功，則計(jì)算距離，單位為厘米
  230.             {        
  231.            distance = time * 1.085 ;       //計(jì)算得到脈沖時(shí)間（以微秒為單位）
  232.                    //將微秒時(shí)間轉(zhuǎn)變成厘米距離的算法：        Y米=（X秒*344）/2
  233.                    // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  234.            distance /=58;
  235.                    //如果距離小于20cm，則聲光報(bào)警
  236.                    distance*=10;
  237.                    distance-=35;
  238.                    distance-=520;
  239.                    co_display (2,6,distance%1000/100,distance%100/10,tab);         
  240.                 }
  241. }
  242. void init()
  243. {
  244.     U16 i;
  245.         init_lcd ();
  246.     InitTimer0();
  247.         for(i=0;i<8;i++)
  248.         cn_display(1,i,i,"  陜西首屆高校  ");
  249.         for(i=0;i<8;i++)
  250.         cn_display(2,i,i,"教師電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽");
  251.         delayms(2000);
  252.         clrram ();
  253.     EA = 0;
  254.     INT0_Init();
  255.         Timer1_Init();  //定時(shí)器1初始化
  256.     Data_Init();
  257.         EA = 1;
  258.         for(i=0;i<8;i++)
  259.         cn_display(0,i,i,"同位伸縮控制系統(tǒng)");
  260.         for(i=0;i<8;i++)
  261.         cn_display(1,i,i," A狀態(tài)：        ");
  262.         pwm(2);
  263.         for(i=0;i<2;i++)
  264.         cn_display(2,i,i,"SET:");
  265.         cn_display(2,3,0,"cm");
  266.         cn_display(2,4,0,"RU");
  267.         cn_display(2,5,0,"N:");
  268.         cn_display(2,7,0,"cm");
  269.         cn_display(3,0,0,"V:");
  270.         cn_display(3,2,0,"mm");
  271.         cn_display(3,3,0,"/s");
  272.         cn_display(3,4,0,"V:");
  273.         cn_display(3,6,0,"mm");
  274.         cn_display(3,7,0,"/s");      
  275. }
  276. void main()
  277. {
  278.    uint l=1,pt=1;
  279.     init();
  280.         while(1)
  281.         {
  282.         chaosheng();
  283.         co_display (1,3,11,m%10,tab);
  284.         co_display (2,2,h/10,h%10,tab);
  285.         co_display (3,1,v/10,v%10,tab);
  286.       
  287.         if(m==0)
  288.         {
  289.         if((distance/10==h))      
  290.         {
  291.         pwm(2),w=2;
  292.         speak();
  293.         }                                                                          
  294.         }
  295.         if(m==1)
  296.         {
  297.           if((v*10)>V1)
  298.           {
  299.            puk1+=1;
  300.            if(puk1>=100)
  301.            puk1=100;
  302.           }
  303.           else
  304.           if((v*10)<V1)
  305.           {
  306.            puk1-=1;
  307.            if(puk1==40)
  308.            puk1=40;
  309.           }
  310.       else
  311.           {
  312.            speak();
  313.           }         
  314.         }
  315.         if(m==2)
  316.         {
  317.            if(distance/10==20)
  318.              pwm(0),pt=0;
  319.                  else if((distance/10<=1) &&pt==0)
  320.                  pwm(2),speak(),pt=1;
  321.         }
  322.         key();
  323.         }      
  324. }
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