#include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義
/*------------------------------------------------
硬件端口連接定義
------------------------------------------------*/
#define DataPort P0 //定義數據端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換
sbit IRSend_A=P1^2; //定義紅外發射 A
sbit IRSend_B=P1^3; //定義紅外發射 B
sbit IRRev =P3^2; //接收接口
bit Flag;
bit Left_Flag; //定義 是否存在遮擋標志位。為1表示有遮擋
bit Right_Flag;
/*------------------------------------------------
函數聲明
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void);//定時器初始化
void DelayUs2x(unsigned char t);
void IR_Send_Rev (void);
/*------------------------------------------------
主函數
------------------------------------------------*/
void main (void)
{
Init_Timer0();
while (1) //主循環
{
if(Flag)
{
IR_Send_Rev ();
if(Right_Flag) //利用數碼管的a，和d 段的亮滅表示左右遮擋情況
DataPort |=0x08;
else
DataPort &=0x01;
if(Left_Flag)
DataPort |=0x01;
else
DataPort &=0x08;
}
}
}
/*------------------------------------------------
定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
//TH0=0x00; //給定初值
//TL0=0x00;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器中斷打開
TR0=1; //定時器開關打開
}
/*------------------------------------------------
定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
TH0=(65536-60000)/256; //重新賦值 60ms
TL0=(65536-60000)%256;
Flag=!Flag;
}
/*------------------------------------------------
uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
長度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
2路紅外發射接收函數
通過每組發射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數大于6，
表明有遮擋存在，通過2路發射接收得到遮擋結果組合，
可以判斷障礙物位置。從而進行前進、后退、左轉、右轉
------------------------------------------------*/
void IR_Send_Rev (void)
{
unsigned char i,pulse_num;
IRSend_A=0; //關閉2個發射管
IRSend_B=0;
pulse_num=0;//清零脈沖計數
for(i=0;i<10;i++)
{
IRSend_B=1;//打開B發射
DelayUs2x(150);
if(! IRRev)
pulse_num++;
IRSend_B=0;//關閉B發射
DelayUs2x(150);
}
if(pulse_num>6)
Left_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_B指示，否則熄滅
else
Left_Flag=0;
pulse_num=0; //脈沖計數
for(i=0;i<10;i++)
{
IRSend_A=1;//打開A發射
DelayUs2x(150);
if(! IRRev)
pulse_num++;
IRSend_A=0;//關閉A發射
DelayUs2x(150);
}
if(pulse_num>6)
Right_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_A指示，否則熄滅
else
Right_Flag=0;
}
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