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2015年電賽stm32風力擺源代碼

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樓主
ID:372121 發表于 2018-7-15 19:24 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
2015電子設計競賽國賽控制類的題目，使用STM32F1系列單片機，l298n驅動完成的代碼

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "mpu_usart.h"
  3. #include "motor_pwm.h"
  4. #include "motor_control.h"
  5. #include "delay.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "oled.h"
  9. #include "indkey.h"
  10. #include "mpu6050.h"
  11. #include "inv_mpu.h"

  13. extern M1TypeDef M1;
  14. extern M2TypeDef M2;

  16. extern float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角

  18. extern float set_y;
  19. extern float set_x;

  21. extern int CurMode;
  22. extern int Q1_Start;
  23. extern int Q2_Start;
  24. extern int Q3_Start;
  25. extern int Q4_Start;
  26. extern int Q5_Start;
  27. extern int Q6_Start;
  28. extern int LEDcnt;
  29. void Init(void)
  30. {
  31.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  32.          PWM_Init();
  33.    Key_IO_Init();

  35.                
  36.         delay_init();                     //延時函數初始化         
  37.         uart_init(500000);                 //串口初始化為9600
  38.         
  39.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  40.          
  41.         while(mpu_dmp_init());
  42.          OLED_Init();

  44. //         TIM1_Config(999,8);//0.125ms
  45.          TIM2_Config(10000-1,71);//10ms
  46. }
  47. int main(void)
  48. {                 
  49. Init();
  50.         
  51.         while (1)
  52.         {
  53. //   OLED_ShowString(0,0,"A");
  54.                 if(LEDcnt==20)
  55.                         {               
  56.                                                                                 LEDcnt=0;                                       
  57.                                                                                 KeyScan();
  58.                         }
  59.                 if(LEDcnt>=20)
  60.                                 LEDcnt=0;
  61.                 get_date();
  62.                 if(1)mpu6050_send_data(pitch,roll,M1.PWM,M2.PWM,set_x,set_y);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據        

  64.                
  65.                         

  67.         }        
  68.         
  69. }

復制代碼

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板凳
ID:587843 發表于 2019-7-31 15:34 | 只看該作者
請問為什么陀螺儀會沒有姿態顯示，3D的圖都不動？

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地板
ID:587843 發表于 2019-7-31 23:12 | 只看該作者
請問你這里面有上傳姿態嗎，我找不到，那怎么用上位機來看？
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