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基于STM32帆擺模型源碼 加深對(duì)PID控制的了解

[復(fù)制鏈接]
ID:342428 發(fā)表于 2018-7-17 12:57 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
這個(gè)實(shí)驗(yàn)主要是加深對(duì)PID控制的了解

0.png

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "stm32f4xx.h"
  2. #include "usart.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "led.h"
  6. #include "PWM.h"
  7. #include "dianji.h"
  8. #include "ADC.h"
  9. #include "oled.h"
  10. #include "PID.h"

  12. #define  angle_1_amendment  -7.5 ; //角度修正


  15. void CNM_ZZ(void);
  16. void CNM_SB(void);
  17. extern float TargetVal;
  18.       
  19. extern float angle_1;
  20.       
  21. extern int PIDout;
  22. float z;
  23.                        
  24.                          
  25.                          
  26. u8 ve[32]={0};
  27. u8 ze[30]={0};
  28. u8 ke[30]={0};
  29. int a=0;
  30. u16 adcx;         //采集值
  31. float temp;             //當(dāng)前電壓值
  32. u16 c;
  33. int main(void)
  34. {
  35.          
  36.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  37.          uart_init(9600);
  38.          delay_init(168);     //初始化延時(shí)函數(shù)
  39.    key_init();
  40.          dianji_Init();
  41.          LED_Init();
  42.          TIM14_PWM_Init(5000,0);
  43.          TIM10_PWM_Init(8000,0);
  44.          Adc_Init();
  45.          OLED_Init();


  48.   OLED_Show_Font(0,4,0);                       
  49.         OLED_Show_Font(16,4,1);                           
  50.         OLED_Show_Font(32,4,3);                                  
  51.         OLED_Show_Font(48,4,4);
  52.         OLED_Show_Font(64,4,2);
  53.         OLED_Show_Font(80,4,5);

  55.         OLED_Show_Font(0,22,0);
  56.         OLED_Show_Font(16,22,1);
  57.         OLED_Show_Font(32,22,7);
  58.         OLED_Show_Font(48,22,8);
  59.         OLED_Show_Font(64,22,2);
  60.         OLED_Show_Font(80,22,5);

  62.         OLED_Show_Font(0,40,9);       
  63.         OLED_Show_Font(16,40,10);
  64.         OLED_Show_Font(32,40,11);
  65.         OLED_Show_Font(48,40,12);
  66.         OLED_Show_Font(64,40,13);
  67.         OLED_Show_Font(80,40,14);
  68.         OLED_Show_Font(96,40,5);
  69.         OLED_Show_Font2(110,48,0);

  71.   
  72. while(1)
  73. {
  74.                    c=USART_ReceiveData(USART1);
  75.                 if(c=='A'||c=='B'||c=='H')     
  76.                 CNM_ZZ();    //設(shè)定值加1
  77.                 else if(c=='E'||c=='D'||c=='F')
  78.                 CNM_SB();     //設(shè)定值減1
  79.                 else if(c=='G')
  80.                 {
  81.                
  82.                 PIDout=0;
  83.                
  84.                 }                        //停止
  85.                
  86.          
  87.        
  88.                      adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_5,20);  //采集20次的平均通道值
  89.                                  temp=(float)adcx*(3.3/4096);             //當(dāng)前電壓值
  90.                                  angle_1=temp*(360/3.3)+angle_1_amendment;    //當(dāng)前角度值  
  91.        


  94.                                 PID_Calculate();
  95.                           z=PIDout/50;
  96.    
  97.                 TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);
  98.        
  99.      sprintf((char*)ve,"%.1f",angle_1);
  100.                  sprintf((char*)ze,"%.1f",TargetVal);
  101.            sprintf((char*)ke,"%.1f",z);
  102.                  OLED_ShowString(98,4,ve,12);
  103.                  OLED_ShowString(98,22,ze,12);
  104.            OLED_ShowString(90,48,ke,12);                 
  105.   
  106.            OLED_Refresh_Gram();//更新顯示到OLED
  107.        
  108.                
  109.         }

  111. }


  114. void CNM_ZZ(void)
  115. {

  117. TargetVal=TargetVal+1;
  118.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
  119.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);

  121. }
  122. void CNM_SB(void)
  123. {
  124. TargetVal=TargetVal-1;
  125.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
  126.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);

  128. }

復(fù)制代碼

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帆板2.5版.rar (503.4 KB, 下載次數(shù): 24)


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ID:405033 發(fā)表于 2018-10-18 16:15 | 顯示全部樓層
問(wèn)下樓主， TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);這里面的PIDoout是否為pid算法的返回值
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