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stm32電機(jī)速度閉環(huán)控制（代碼詳細(xì)注釋）

  [復(fù)制鏈接]
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樓主
ID:372737 發(fā)表于 2018-7-27 09:56 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
PID 源碼，大家可以看看，討論討論。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. u8 Flag_Stop=1;            //停止標(biāo)志位
  3. int Encoder;               //編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  4. int Moto1;                 //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬       

  6. int main(void)
  7. {
  8.         Stm32_Clock_Init(9);            //系統(tǒng)時鐘設(shè)置
  9.         delay_init(72);                 //延時初始化
  10.         LED_Init();                     //初始化與 LED 連接的硬件接口
  11.         uart_init(72,115200);           //初始化串口1
  12.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機(jī)低頻時的尖叫聲
  13.         Encoder_Init_TIM2();            //初始化編碼器
  14.   Timer3_Init(99,7199);           //=====10MS進(jìn)一次中斷服務(wù)函數(shù)，中斷服務(wù)函數(shù)在control.c
  15.         while(1)
  16.                 {
  17.                         printf("%d\r\n",Encoder);       
  18.                 }
  19. }
復(fù)制代碼
  1. #include "motor.h"
  2. void MiniBalance_Motor_Init(void)
  3. {
  4.         RCC->APB2ENR|=1<<3;       //PORTB時鐘使能   
  5.         GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;   //PORTB12 13 14 15推挽輸出
  6.         GPIOB->CRH|=0X22220000;   //PORTB12 13 14 15推挽輸出
  7. }
  8. void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  9. {                                                          
  10.         MiniBalance_Motor_Init();  //初始化電機(jī)控制所需IO
  11.         RCC->APB2ENR|=1<<11;       //使能TIM1時鐘   
  12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;        //PORTA時鐘使能     
  13.         GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;    //PORTA8 11復(fù)用輸出
  14.         GPIOA->CRH|=0X0000B00B;    //PORTA8 11復(fù)用輸出
  15.         TIM1->ARR=arr;             //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動重裝值
  16.         TIM1->PSC=psc;             //預(yù)分頻器不分頻
  17.         TIM1->CCMR2|=6<<12;        //CH4 PWM1模式       
  18.         TIM1->CCMR1|=6<<4;         //CH1 PWM1模式       
  19.         TIM1->CCMR2|=1<<11;        //CH4預(yù)裝載使能         
  20.         TIM1->CCMR1|=1<<3;         //CH1預(yù)裝載使能          
  21.         TIM1->CCER|=1<<12;         //CH4輸出使能          
  22.         TIM1->CCER|=1<<0;          //CH1輸出使能       
  23.         TIM1->BDTR |= 1<<15;       //TIM1必須要這句話才能輸出PWM
  24.         TIM1->CR1=0x8000;          //ARPE使能
  25.         TIM1->CR1|=0x01;          //使能定時器1                                                                                           
  26. }

復(fù)制代碼
  1. #include "encoder.h"

  3. /**************************************************************************
  4. 函數(shù)功能：把TIM2初始化為編碼器接口模式
  5. 入口參數(shù)：無
  6. 返回  值：無
  7. **************************************************************************/
  8. void Encoder_Init_TIM2(void)
  9. {
  10.         RCC->APB1ENR|=1<<0;     //TIM2時鐘使能
  11.         RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA時鐘
  12.         GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
  13.         GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空輸入
  14.         /* 把定時器初始化為編碼器模式 */
  15.         TIM2->PSC = 0x0;//預(yù)分頻器
  16.         TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//設(shè)定計(jì)數(shù)器自動重裝值
  17.   TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //輸入模式，IC1FP1映射到TI1上
  18.   TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //輸入模式，IC2FP2映射到TI2上
  19.   TIM2->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向
  20.   TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
  21.         TIM2->SMCR |= 3<<0;                  //SMS='011' 所有的輸入均在上升沿和下降沿有效
  22.         TIM2->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定時器
  23. }
  24. /**************************************************************************
  25. 函數(shù)功能：把TIM4初始化為編碼器接口模式
  26. 入口參數(shù)：無
  27. 返回  值：無
  28. **************************************************************************/
  29. void Encoder_Init_TIM4(void)
  30. {
  31.         RCC->APB1ENR|=1<<2;     //TIM4時鐘使能
  32.         RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTb時鐘
  33.         GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6 PB7
  34.         GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空輸入
  35.         /* 把定時器初始化為編碼器模式 */
  36.         TIM4->PSC = 0x0;//預(yù)分頻器
  37.         TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//設(shè)定計(jì)數(shù)器自動重裝值
  38.   TIM4->CCMR1 |= 1<<0;          //輸入模式，IC1FP1映射到TI1上
  39.   TIM4->CCMR1 |= 1<<8;          //輸入模式，IC2FP2映射到TI2上
  40.   TIM4->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向
  41.   TIM4->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
  42.         TIM4->SMCR |= 3<<0;                  //SMS='011' 所有的輸入均在上升沿和下降沿有效
  43.         TIM4->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定時器
  44. }
  45. /**************************************************************************
  46. 函數(shù)功能：單位時間讀取編碼器計(jì)數(shù)
  47. 入口參數(shù)：定時器
  48. 返回  值：速度值
  49. **************************************************************************/
  50. int Read_Encoder(u8 TIMX)
  51. {
  52.     int Encoder_TIM;   
  53.    switch(TIMX)
  54.          {
  55.            case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;
  56.                  case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;       
  57.                  case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0;break;       
  58.                  default:  Encoder_TIM=0;
  59.          }
  60.                 return Encoder_TIM;
  61. }


復(fù)制代碼



所有資料51hei提供下載:
電機(jī)速度閉環(huán)控制（代碼詳細(xì)注釋）.rar (177.07 KB, 下載次數(shù): 238)


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沙發(fā)
ID:20672 發(fā)表于 2018-10-2 14:06 | 只看該作者
謝謝分享、、、
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板凳
ID:470848 發(fā)表于 2019-1-20 13:33 | 只看該作者
很不錯
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地板
ID:537647 發(fā)表于 2019-5-15 16:20 | 只看該作者
沒看懂。。。
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5#
ID:540349 發(fā)表于 2019-5-16 23:40 | 只看該作者
謝謝樓主，編程不容易
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6#
ID:537744 發(fā)表于 2019-5-17 13:57 | 只看該作者
謝謝分享！
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7#
ID:583076 發(fā)表于 2019-7-25 09:46 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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8#
ID:470428 發(fā)表于 2019-8-5 15:32 | 只看該作者
謝謝分享，下來學(xué)習(xí)，感覺講的很詳細(xì)
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9#
ID:620291 發(fā)表于 2019-10-8 00:06 | 只看該作者

謝謝樓主，編程不容易
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10#
ID:400671 發(fā)表于 2019-10-8 09:17 | 只看該作者

很不錯
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11#
ID:783793 發(fā)表于 2020-6-20 11:09 | 只看該作者
感謝分享
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