兩路循跡，多多擔待

ID:372705 · 發表于 2018-8-1 12:02

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//**********定義電機的方向*********//
#define left_qian IN1=0;IN2=1 //左邊電機前進方向
#define left_hou IN1=1;IN2=0 //左邊電機后退方向
#define right_qian IN3=1;IN4=0  //右邊電機前進方向
#define right_hou IN4=1;IN3=0  //右邊電機后退方向
/********循跡傳感器端口定義*****/
/*       傳感器位置       */
/*    左0          右0 */
/*    P25          P24 */
/******************************/

sbit left_0=P2^5;    //左邊信號
sbit right_0=P2^4; //右邊信號

/*******電機驅動模塊端口定義*****/

sbit ENA=P0^0;    //左邊電機使能
sbit IN1=P0^1;    //左邊電機方向控制
sbit IN2=P0^2; //左邊電機方向控制
sbit ENB=P0^5; //右邊電機使能
sbit IN3=P0^7; //右邊電機方向控制
sbit IN4=P0^6; //右邊電機方向控制

uchar zkb_l=0;    //左邊電機占空比
uchar zkb_r=0;    //右邊電機占空比
uchar t=0;          //定時器中斷計數器

void init_time0()
{
TMOD=0x01;    //方式1 16位計數器
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
ET0=1;       //定時器0中斷允許位
TR0=1;       //定時器0運行控制位
}

void time0() interrupt 1
{
TH0=0xff;
TL0=0x9c;
if(t<zkb_l)ENA=1;
else ENA=0;
if(t<zkb_r)ENB=1;
else ENB=0;
t++;
if(t>=100)t=0;
}

void xunji()
{
if((left_0==0)&&(right_0==1))
{
zkb_l=30;
zkb_r=100;
left_hou;
right_qian;
}
else if((left_0==1)&&(right_0==1))  //直行
{
   zkb_l=70;    //左邊占空比70%
   zkb_r=70;    //右邊占空比70%
   left_qian;    //左邊電機前進
   right_qian; //右邊電機前進
}
else if((left_0==1)&&(right_0==0))
{
zkb_l=100;
zkb_r=30;
left_qian;
right_hou;
}
}
void main()
{
init_time0();
EA=1;
while(1)
{
   xunji();
}
}

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