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51單片機實現紅外避障小車

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樓主
ID:381755 發表于 2018-8-3 10:06 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
這下面是我編寫的一個紅外線避障智能小車的程序，下載附件是全部程序，謝謝。
  1. #include<reg51.h>   
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char      
  4.   sbit z=P0^0;//定義紅外避障檢測端口
  5.   sbit q=P0^4;
  6.   sbit y=P0^2;
  7.   sbit mz=P1^5;//定義電機Mz電平輸出端口
  8.   sbit IN1=P1^6;
  9.   sbit IN2=P1^7;
  10.   sbit my=P1^2;//定義電機My電平輸出端口
  11.   sbit IN3=P1^3;
  12.   sbit IN4=P1^4;
  13.   void delayms(uint);//聲明延時函數

  15.   main()//主函數
  16.   {
  17.    uint i=0;//初始值設定
  18.    mz=1;
  19.    my=1;
  20. while(1)//無限循環
  21. {
  22. if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障礙物  進行y轉向
  23.   {
  24.    for(i=0;i<5;i++)
  25.     {
  26.    mz=1;
  27.    IN1=1;
  28.    IN2=0;
  29.    my=0;
  30.    delayms(100);//狀態保持100ms
  31.    mz=0;
  32.    my=0;
  33.    delayms(2);//狀態保持2ms
  34.    }
  35.   }
  36. if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障礙物  進行y轉向
  37.   {
  38.    for(i=0;i<5;i++)
  39.     {
  40.    mz=1;
  41.    IN1=1;
  42.    IN2=0;
  43.    my=0;
  44.    delayms(100);//狀態保持100ms
  45.    mz=0;
  46.    my=0;
  47.    delayms(2);//狀態保持2ms
  48.    }
  49.   }
  50. if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障礙物  進行z轉向
  51.   {
  52.    for(i=0;i<5;i++)
  53.     {
  54.    mz=0;
  55.    my=1;
  56.    IN3=1;
  57.    IN4=0;
  58.    delayms(100);//狀態保持100ms
  59.    mz=0;
  60.    my=0;
  61.    delayms(2);//狀態保持2ms
  62.    }
  63.   }
  64.   if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障礙物  進行y轉向
  65.   {
  66.    for(i=0;i<5;i++)
  67.     {
  68.    mz=1;
  69.    IN1=1;
  70.    IN2=0;
  71.    my=0;
  72.    delayms(100);//狀態保持100ms
  73.    mz=0;
  74.    my=0;
  75.    delayms(2);//狀態保持2ms
  76.    }
  77.   }
  78. if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障礙物  進行z轉向
  79.   {
  80.    for(i=0;i<5;i++)
  81.     {
  82.    mz=0;
  83.    my=1;
  84.    IN3=1;
  85.    IN4=0;
  86.    delayms(100);//狀態保持100ms
  87.    mz=0;
  88.    my=0;
  89.    delayms(2);//狀態保持2ms
  90.    }
  91.   }
復制代碼

紅外避障.doc

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沙發
ID:708839 發表于 2020-4-19 16:28 | 只看該作者
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