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51單片機(jī)舵機(jī)驅(qū)動源程序

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ID:74868 發(fā)表于 2018-8-3 17:19 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
單片機(jī)控制舵機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h>

  3. unsigned char count;      //0.5ms次數(shù)標(biāo)識

  5. sbit pwm =P1^0 ;          //PWM信號輸出

  7. sbit jia =P2^4;           //角度增加按鍵檢測IO口

  9. sbit jian =P2^5;           //角度減少按鍵檢測IO口

  11. unsigned char jd;         //角度標(biāo)識



  15. sbit pwm1 =P0^0 ;          //PWM信號輸出給示波器，檢測PWM波用

  17. void delay(unsigned char i)//延時

  19. {

  21.   unsigned char j,k;

  23.   for(j=i;j>0;j--)

  25.     for(k=125;k>0;k--);

  27. }

  29. void Time0_Init()          //定時器0初始化

  31. {

  33. //定時器0裝初值 用示波器檢測后，11.0592MHZ晶振 定時0.5ms進(jìn)入中斷 裝初值如下

  35. TH0  = (65536-445)/256;

  37. TL0  = (65536-445)%256;


  40. TMOD = 0x01;    //定時器0工作在方式1   

  42. IE = 0x82;        //IE=0x82=1000 0010 等價于 EA=1 開總中斷  ET0=1 開定時器0中斷

  44.   TR0=1;          //開定時器0

  46. }

  48. void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序

  50. {

  52. //重裝初值

  54. TH0  = (65536-445)/256;

  56. TL0  = (65536-445)%256;



  60.     if(count< jd)
  61. {
  62. pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  63. pwm1=pwm;              //接示波器用的io口，觀測PWM波形用            }        //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識
  64. //pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  65.     else
  66. {
  67. pwm=0;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  68. pwm1=pwm;             //接示波器用的io口，觀測PWM波形用        }
  69.     //  pwm=0;                  //大于則輸出低電平
  70.     count=(count+1);          //0.5ms次數(shù)加1
  71.     count=count%40;     //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
  72. }

  74. //此注銷掉部分為通過按鍵控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動的程序，功能為通過jia按鍵控制正轉(zhuǎn)，
  75. //通過jian按鍵控制反轉(zhuǎn)
  76. /*void keyscan()              //按鍵掃描
  77. {
  78.    if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
  79.   {
  80.     delay(10);              //按下延時，消抖
  81.     if(jia==0)              //確實按下
  82.      {
  83.       jd++;                 //角度標(biāo)識加1
  84.       count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
  85.       if(jd==6)
  86.         jd=5;               //已經(jīng)是180度，則保持
  87.       while(jia==0);        //等待按鍵放開
  88.      }
  89.   }
  90.   if(jian==0)                //角度減小按鍵是否按下
  91.   {
  92.     delay(10);
  93.     if(jian==0)
  94.      {
  95.       jd--;                 //角度標(biāo)識減1
  96.       count=0;
  97.       if(jd==0)
  98.         jd=1;               //已經(jīng)是0度，則保持
  99.       while(jan==0);
  100.      }
  101.   }
  102. }*/

  104. void main()
  105. {
  106. //上電，舵機(jī)自動正反轉(zhuǎn)   
  107. //應(yīng)注意每次步進(jìn)是延時函數(shù)delay參數(shù)的設(shè)置，此處延時函數(shù)參數(shù)設(shè)置的并不理想   
  108. while(1)
  109. {
  110.   for(jd=1;jd<6;jd++)
  111. {
  112. count=0;
  113. Time0_Init();
  114. delay(50000000);
  115. }
  116. delay(50000000);
  117. for(jd=6;jd>0;jd--)

  119. {

  121. count=0;

  123. Time0_Init();

  125. delay(50000000);

  127. }

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