我用超聲波控制高度飛行的時候發現不能實現雙旋翼的高度控制
單片機源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "timer.h"
- #include "usart.h"
- #include "ceju.h"
- //接線說明echo-PA0；trig-PA1；vcc接5v
- //TM3使超聲波每隔一秒發送，TM2輸入捕獲。
- extern u16 *p1;
- extern u8 kaishi;
- extern u16 *p2;
- extern float Distance;
- extern u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態
- extern u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
- int main(void)
- {
- u16 a=0,b=115,count1=115,count2=115,c;
- u32 temp=0;
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
- delay_init(); //延時函數初始化
- uart_init(115200); //9600
- LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
- GPIO_Config() ;
- TIM3_Int_Init(1999,719); //一秒發送一次。4999*2,7199
- //TIM3_Config(1999,719);
- TIM3_IRQHandler();
- TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7199); //以10khz的頻率計數
- ceju_Init();
-
- TIM_SetCompare1(TIM3,80); //初始化占空比要在4%左右
- TIM_SetCompare2(TIM3,80);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
- p1=&count1;
- while (1)
- {
- ceju_Init();
- delay_ms(5);
- if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次高電平
- {
- temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
- temp*=65536; //溢出時間總和
- temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //得到總的高電平時間
- Distance=temp*5*34*2/200.0; //離地高度 cm
- if(Distance<40)
- {
- TIM_SetCompare1(TIM3,count1+=0.5);
- TIM_SetCompare2(TIM3,count2+=0.5);
- delay_ms(20);
- }
- else {
- TIM_SetCompare1(TIM3,count1-=0.5);
- TIM_SetCompare2(TIM3,count2-=0.5);
- delay_ms(20);
- }
- TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //開啟下一次捕獲
- }
- }
- }
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2018-8-5 01:15 上傳
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超聲波控制雙旋翼的懸停
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