循跡小車 1602顯示與測速

ID:385084 · 發表于 2018-8-10 17:56

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   硬件連接
   P1_6 接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
   P1_7 接驅動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調節速度

   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉    驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4    當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉    驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4    當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉

   P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
   P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
   P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
   P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
   四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
   四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口

   關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入最低的電壓6V時候可以輸出穩定的5V
   分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統的供電電源。
****************************************************************************/

#include<AT89x51.H>
#include<intrins.h>

#define Left_moto_pwm    P1_0    //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
#define Right_moto_pwm P1_1    //接驅動模塊ENB
#define Left_moto_go    {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退
#define Right_moto_go    {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電

#define RS_CLR RS=0
#define RS_SET RS=1

    #define RW_CLR RW=0
    #define RW_SET RW=1

    #define EN_CLR EN=0
    #define EN_SET EN=1

    #define DataPort P0

#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

uchar display[] =  {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
uchar display2[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char code ASCII[12] =  {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};//字庫

uchar code  cdis3[ ] = {"TIME:          "};
uchar code  cdis4[ ] = {"Distants:    cm"};

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

unsigned char  count1=0;    //計左電機碼盤脈沖值
unsigned char  count2=0;    //計右電機碼盤脈沖值
unsigned char disbuff[5]={0};    //顯示緩存
unsigned char  route=0;
unsigned char  route1=0;
unsigned char  route2=0;
unsigned char cir=0;
unsigned char cir1=0;

  sbit LCD_RS=P2^6;
  sbit LCD_RW=P2^5;
  sbit LCD_EN=P2^7;

void delay1(int ms)
{
unsigned char n;
while(ms--)
{
   for(n = 0; n<250; n++)
{
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
}
}
}

void Delay(uint num)//延時函數
{
  while( --num );
}

/****************************LCD1602************************************/
bit lcd_busy()
{
bit result;
LCD_RS = 0;
// LCD_RW = 1;
LCD_EN = 1;
delayNOP();
result = (bit)(P0&0x80);
LCD_EN = 0;
return(result);
}

void lcd_wcmd(uchar cmd)
{
// while(lcd_busy());
LCD_RS = 0;
// LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
_nop_();
_nop_();
P0 = cmd;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
Delay(10);
}

void lcd_wdat(uchar dat)
{
//  while(lcd_busy());
LCD_RS = 1;
// LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
P0 = dat;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
Delay(10);
}

void lcd_init()
{
LCD_RW = 0;
delay1(15);
lcd_wcmd(0x01);    //清除LCD的顯示內容
lcd_wcmd(0x38);    //16*2顯示，5*7點陣，8位數據
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);

lcd_wcmd(0x0c);    //開顯示，不顯示光標
delay1(5);

lcd_wcmd(0x01);    //清除LCD的顯示內容
delay1(5);
}

void lcd_pos(uchar pos)
{
  lcd_wcmd(pos | 0x80);  //數據指針=80+地址變量

}

void play()
{
uchar  i;
for(i=0;i<6;i++)
{
display2[i]=display[i]+0x30;
}
/*    for(j=0;j<2;j++)
{
disbuff[j]=disbuff[j]+0x80;
}  */

display2[7]=display[6]/10+0x30; //時單位數據處理
display2[6]=display[6]%10+0x30;


lcd_pos(0x45);
  // lcd_wdat(display2[7]); //顯示時
  // lcd_wdat(display2[6]);
  // lcd_wdat(0x3a);       //顯示':'

lcd_wdat(display2[5]); //顯示分
lcd_wdat(display2[4]);
lcd_wdat(0x3a);       //顯示':'

lcd_wdat(display2[3]); //顯示秒
lcd_wdat(display2[2]);
lcd_wdat(0x3a);       //顯示':'

lcd_wdat(display2[1]); //顯示毫秒
lcd_wdat(display2[0]);

   lcd_pos(0x09);
   lcd_wdat(ASCII[disbuff[3]]);
   lcd_wdat(ASCII[disbuff[2]]);
//    lcd_wdat(0x2E);       //顯示'.'
   lcd_wdat(ASCII[disbuff[1]]);
   lcd_wdat(ASCII[disbuff[0]]);



}

/************************************************************************/
void  run(void) //前進函數
{
push_val_left  =10;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =10;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   Left_moto_go ;    //左電機前進
   Right_moto_go ;    //右電機前進
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Left_moto_pwm=1;
   else
         Left_moto_pwm=0;
   if(pwm_val_left>=10)
      pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
         Right_moto_pwm=1;
else
         Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號    */
/* void timer0()interrupt 2 using 0
{
   TH1=0xdc;    //1Ms定時  0XF8
   TL1=0x00;    //0X30

   time++;
   display[0]++;       //0.01S

if(display[0]==10)
{
display[0]=0;
display[1]++;       //0.1S
}
if(display[1]==10)
{
display[1]=0;
display[2]++;       //秒個位
}
if(display[2]==10)
{
display[2]=0;
display[3]++;       //秒十位
}
if(display[3]==6)
{
display[3]=0;
display[4]++;       //分個位
}
if(display[4]==10)
{
display[4]=0;
display[5]++;       //分十位
}
if(display[5]==6)
{
display[5]=0;
display[6]++;       //時
}
if(display[6]==24)
{
   display[6]=0;
}

   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}    */
/***************************************************/
void Time0(void) interrupt 1 using 1
{

TH0=0xdc;             //10ms定時  0xdc
TL0=0x00;

display[0]++;       //0.01S

if(display[0]==10)
{
display[0]=0;
display[1]++;       //0.1S
}
if(display[1]==10)
{
display[1]=0;
display[2]++;       //秒個位
}
if(display[2]==10)
{
display[2]=0;
display[3]++;       //秒十位
}
if(display[3]==6)
{
display[3]=0;
display[4]++;       //分個位
}
if(display[4]==10)
{
display[4]=0;
display[5]++;       //分十位
}
if(display[5]==6)
{
display[5]=0;
display[6]++;       //時
}
if(display[6]==24)
{
   display[6]=0;
}
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}
/***********************測速**************************/
  void intersvr1(void) interrupt 0 using 2

{

   count1++;
if(count1>=20) //計到20歸零一圈
   {
count1=0;
cir++;
   route=16*cir;
   if(cir>6)
   {
   cir= 0;
   }
   }

/* if(route1>9)
   {
      route1=0;
   route2++;
   } */
//    disbuff[3]=route2;
   disbuff[2]=route1%10;
   disbuff[1]=route/10%10;
disbuff[0]route%10=; //

}

/**************************************************/

void main(void)
{
uchar m;

TMOD=0X01;    //設置定時器0為工作方式1

TR0= 1;       //啟動定時器0
ET0= 1;    //開啟定時器0中斷
EA = 1;    //開總中斷

// TR1= 1;
// ET1= 1;

EX0=1;    //開啟外部中斷0
IT0=1;    //下降沿有效

// IE0=0;    //清中斷標志位
   //IE1=0;


lcd_init();

lcd_pos(0x40);
for(m=0;m<16;m++)
lcd_wdat(cdis3[m]);

lcd_pos(0x00);          //設置顯示位置為第一行
   for(m=0;m<16;m++)
lcd_wdat(cdis4[m]);       //顯示字符

while(1) /*無限循環*/
{
   run();
play();

  }
}

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循跡小車 1602顯示 與測速

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