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附檔是一份CAN入門教程，分享給大家。
1. 概要本資料是面向 CAN 總線初學(xué)者的 CAN 入門書。對(duì) CAN 是什么、CAN 的特征、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格下的位置分布等、CAN 的概要及 CAN 的協(xié)議進(jìn)行了說(shuō)明。2. 使用注意事項(xiàng)本資料對(duì)博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及協(xié)議進(jìn)行了歸納，可作為實(shí)際應(yīng)用中的參考資料。對(duì)于具有 CAN 功能的產(chǎn)品不承擔(dān)任何責(zé)任。
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3. CAN 是什么？
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO*1 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。
在當(dāng)前的汽車產(chǎn)業(yè)中，出于對(duì)安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統(tǒng)
被開(kāi)發(fā)了出來(lái)。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數(shù)據(jù)類型及對(duì)可靠性的要求不盡相同，由多條總線構(gòu)成的情況很
多，線束的數(shù)量也隨之增加。為適應(yīng)“減少線束的數(shù)量”、“通過(guò)多個(gè) LAN，進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的高速通信”的需
要，1986 年德國(guó)電氣商博世公司開(kāi)發(fā)出面向汽車的 CAN 通信協(xié)議。此后，CAN 通過(guò) ISO11898 及 ISO11519 進(jìn)
行了標(biāo)準(zhǔn)化，現(xiàn)在在歐洲已是汽車網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。
現(xiàn)在，CAN 的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面。
圖 1 是車載網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)想示意圖。CAN 等通信協(xié)議的開(kāi)發(fā)，使多種 LAN 通過(guò)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換得以實(shí)現(xiàn)。
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3.2 總線拓?fù)鋱D
CAN 控制器根據(jù)兩根線上的電位差來(lái)判斷總線電平。總線電平分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。發(fā)
送方通過(guò)使總線電平發(fā)生變化，將消息發(fā)送給接收方。
圖 3 是 CAN 的連接示意圖
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