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收起左側

有沒有大神用l9110s控制四個直流電機，遇到過這種問題，如下正文

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ID:376237 發表于 2018-8-13 10:30 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
已經寫好的前進后退，在一個函數中調用正常，到了另外一個地方就會反向，本人用一個l9110s模塊控制四個直流電機，左側兩個接到一個馬達端口，右側接一個馬達端口，效果與用兩個驅動模塊相同。雙電源供電，開發板P2口前四位控制馬達，有獨立按鍵和定時器兩部分。代碼如下：問題是，分別將定時器和按鍵掃描注釋，相同的函數出現的現象不同
  1. #include<reg51.h>
  2. #include<reg51.h>
  3. typedef unsigned int  u16;          //對數據類型進行重新聲明定義
  4. typedef unsigned char u8;
  5. #define motor P2//p2口控制四個馬達，01口控制左側，23口控制右側
  6. sbit k1=P3^0;//通過按鍵控制運動
  7. sbit k2=P3^1;
  8. sbit k3=P3^2;
  9. sbit k4=P3^3;
  10. void delay(u16 j)
  11. {
  12. while(j--);
  13. }
  14. void qj()//前進
  15. {
  16. motor=0xfa; //0000 1010

  18. }
  19. void ht()//后退
  20. {
  21. motor=0xf5;//0000 0101

  23. }
  24. void yz()//右轉彎
  25. {
  26. motor=0x09;//0000 1001

  28. }
  29. void zz()//左轉彎
  30. {
  31. motor=0x06;//0000 0110

  33. }
  34. void Timer0Init()//定時50ms秒，完成后進行中斷
  35. {
  36.         TMOD|=0X01;//0000 0001方式一
  37.          TH0=0x3C;//50ms
  38.     TL0=0xB0;
  39.         ET0=1;//打開定時器0中斷允許
  40.         EA=1;//打開總中斷        
  41.   TR0=1;
  42. }
  43. void keyscan()
  44. {
  45. if(k1==0)                  //檢測按鍵K1是否按下
  46.         {        
  47.                 delay(1000);   //消除抖動 一般大約10ms
  48.                 if(k1==0)         //再次判斷按鍵是否按下
  49.                 {
  50.                 qj();
  51.                 }
  52.                 while(!k1);         //檢測按鍵是否松開
  53.         }               

  55. if(k2==0)                  
  56.         {        
  57.                 delay(1000);   
  58.                 if(k2==0)        
  59.                 {
  60.                 ht();
  61.                 }
  62.                 while(!k2);         
  63.         }               
  64. if(k3==0)                 
  65.         {        
  66.                 delay(1000);   
  67.                 if(k3==0)         
  68.                 {
  69.     zz();
  70.                 }
  71.                 while(!k3);        
  72.         }               
  73. if(k4==0)                 
  74.         {        
  75.                 delay(1000);   
  76.                 if(k4==0)         
  77.                 {
  78.         yz();
  79.                 }
  80.                 while(!k4);        
  81.         }               
  82. }
  83. void main()
  84. {
  85. Timer0Init();
  86.   while(1)
  87. {
  88. keyscan();
  89. }
  90. }
  91. void Timer0() interrupt 1//interrupt后面無括號
  92. {
  93.   static  u16 i=0;
  94.    TH0=0x3C;//50ms
  95.     TL0=0xB0;
  96.     i++;
  97.   if(i==20)
  98.   {
  99.     qj();
  100.   }  
  101.   if(i==60)
  102.   {
  103.     i=0;
  104.     ht();
  105.   }
  106. }
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