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L298N電機驅動小車的學習資料與單片機源程序（含PWM PID 循跡算法分析）

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這是關于電機驅動模塊L298N的資料，設計智能小車必備，共享之，按需取


列表：
電機驅動板51單片機的4個引腳輸入控制的測試程序\
紅外\
超聲波資料\
PWM控制技術.ppt
關于PID.pdf
尋光 尋跡 電機驅動原理分析.ppt
智能尋跡小車 3路尋跡算法分析.ppt


單片機測試程序5（L298N小車調速PWM前進）源程序如下:
  1.         /****************************************************************************
  2.          硬件連接
  3.          P1_6 接驅動模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調節速度
  4.      P1_7 接驅動模塊ENB        使能端，輸入PWM信號調節速度

  6.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉         驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
  7.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉               
  8.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉         驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
  9.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉

  11.      P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
  12.      P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2        
  13.      P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
  14.          P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
  15.          四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
  16.          四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口
  17.                                                                                                                                                                                          
  18.          關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入最低的電壓6V時候可以輸出穩定的5V
  19.          分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統的供電電源。
  20.         ****************************************************************************/

  22.         #include<AT89x51.H>

  24.         #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅動模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調節速度
  25.         #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅動模塊ENB

  27.     #define Left_1_led        P1_0           //四路尋跡模塊接口第一路
  28.         #define Left_2_led        P1_1           //四路尋跡模塊接口第二路
  29.     #define Right_1_led       P1_2           //四路尋跡模塊接口第三路
  30.         #define Right_2_led       P1_3           //四路尋跡模塊接口第四路


  33.         #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
  34.         #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退               
  35.         #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
  36.         #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機后退

  38.            unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  39.         unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
  40.         unsigned char pwm_val_right =0;
  41.         unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
  42.         bit Right_moto_stop=1;
  43.         bit Left_moto_stop =1;
  44.         unsigned  int  time=0;

  46. /************************************************************************/
  47.      void  run(void)        //前進函數
  48. {
  49.      push_val_left  =3;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  50.          push_val_right =3;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  51.          Left_moto_go ;                 //左電機前進
  52.          Right_moto_go ;         //右電機前進
  53. }

  55. /************************************************************************/
  56. /*                    PWM調制電機轉速                                   */
  57. /************************************************************************/
  58. /*                    左電機調速                                        */
  59. /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
  60.                 void pwm_out_left_moto(void)
  61. {  
  62.    if(Left_moto_stop)
  63.    {
  64.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  65.                Left_moto_pwm=1;
  66.         else
  67.                Left_moto_pwm=0;
  68.         if(pwm_val_left>=10)
  69.         pwm_val_left=0;
  70.    }
  71.    else  Left_moto_pwm=0;
  72. }
  73. /******************************************************************/
  74. /*                    右電機調速                                  */  
  75.    void pwm_out_right_moto(void)
  76. {
  77.   if(Right_moto_stop)
  78.    {
  79.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  80.                Right_moto_pwm=1;
  81.         else
  82.                Right_moto_pwm=0;
  83.         if(pwm_val_right>=10)
  84.         pwm_val_right=0;
  85.    }
  86.    else    Right_moto_pwm=0;
  87. }
  88. /***************************************************/
  89. ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
  90.          void timer0()interrupt 1   using 2
  91. {
  92.      TH0=0XF8;          //1Ms定時
  93.          TL0=0X30;
  94.          time++;
  95.          pwm_val_left++;
  96.          pwm_val_right++;
  97.          pwm_out_left_moto();
  98.          pwm_out_right_moto();
  99. }        
  100. /***************************************************/

  102.         void main(void)
  103. {

  105.         TMOD=0X01;
  106.         TH0= 0XF8;                  //1ms定時
  107.          TL0= 0X30;
  108.         TR0= 1;
  109.         ET0= 1;
  110.         EA = 1;

  112.         while(1)                                                        /*無限循環*/
  113.         {         
  114.           run();

  116.          }
  117. }
  118.         
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板凳
ID:919137 發表于 2021-6-10 16:49 來自觸屏版 | 只看該作者
好資料，51黑有你更精彩!!!
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