單片機PWM控制舵機由淺入深各模塊源代碼(單路與8路)

ID:387846 · 發表于 2018-8-19 16:00

此為初學者掌握51程序控制舵機的重要程序

控制一個普通舵機單片機源程序如下:

/**********************************************************************
該實驗例程還是實現一個舵機在兩個角度之間擺動。0度和90度
但定時器中斷里的處理與前一節有所區別，目的是讓大家更好的
理解下一節分時復用思想產生多路PWM 。是一個過渡實驗例程。
***********************************************************************/
#include <STC15Fxxxx.H> //STC15系列單片機
void delay(uint16 time); //軟件延時函數
void Timer_init(); //定時器初始化函數
void Timer0(uint32 us); //定時器0定時函數
uint16 pwm_valu=500;
sbit pwm1=P0^0; //將舵機插到P0^0口上
void main()
{
P0M1=0;
P0M0=0XFF; //將P2口設置成強推免輸出，提高帶負載能力
Timer_init(); //定時器初始化
Timer0(31); //通過一個定時值進入定時循環
while(1)
{
pwm_valu=500; //脈寬=500us=0.5ms即0度位置
delay(1000);
pwm_valu=1500; //脈寬=1500us=1.5ms即90度位置
delay(1000); //舵機在兩個角度之間擺動
}
}
void delay(uint16 time)
{
uint16 i;
uint16 j;
for(i=0;i<1000;i++)
for(j=0;j<time;j++);
}
void Timer_init()
{
EA=1;
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1;
}
void Timer0(uint32 us)
{
uint32 valu;
valu=0xffff-us*23; //
TH0=valu>>8;
TL0=(valu<<8)>>8;
TR0 = 1; //T0開始工作
}
void T0zd(void) interrupt 1
{
static uint8 i=1;
switch(i) //
{
case 1:
{
pwm1=1;
Timer0(pwm_valu);//
} break;
case 2:
{
pwm1=0;// pwm1變低
Timer0(2500-pwm_valu);//
} break;
case 3:
{
Timer0(500);//
} break;
case 4:
{
Timer0(2500);//
} break;
case 5:
{
Timer0(2500);//
} break;
case 6:
{
Timer0(2500);//
} break;
case 7:
{
Timer0(2500);//
} break;
case 8:
{
Timer0(2500);//
} break;
case 9:
{
Timer0(2500);//
i=0;
} break;
default:break;
}
i++;
}

復制代碼

控制多個普通舵機

單片機源程序如下:

/**********************************************************************
該實驗例程是實現8個舵機在兩個角度之間擺動。0度和90度
通過該例程，讀者要學會分時復用定時器，用1個定時器來產生多路PWM的思想。
***********************************************************************/
#include "STC15Fxxxx.H" //STC12C5A系列單片機
void delay(uint16 time); //軟件延時函數
void Timer_init(); //定時器初始化函數
void Timer0(uint32 us); //定時器0定時函數
uint16 pos[2][9]={ //上一節中控制一個舵機這里只需要兩個數。
{1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}, //此節擴展成8個舵機，則此處變為兩個數組。。
{500,500,500,500,500,500,500,500,500} //數組中的1~8成員代表每一個舵機的兩個位置。
};
uint16 pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; //定時器取定時值從這里取
sbit pwm16=P5^3;
sbit pwm15=P1^5;
sbit pwm14=P1^6;
sbit pwm13=P1^7;
sbit pwm12=P4^3;
sbit pwm11=P3^2;
sbit pwm10=P3^3;
sbit pwm9=P3^4;
sbit pwm8=P0^5;
sbit pwm7=P0^6;
sbit pwm6=P0^7;
sbit pwm5=P4^6;
sbit pwm4=P4^1;
sbit pwm3=P4^5;
sbit pwm2=P4^4;
sbit pwm1=P2^7;
/**************************************************************************************************
函數名：main()
功能：入口函數
作者：許長華
時間： 2012-3-3
備注：
/***************************************************************************************************/
void main()
{
uint8 i=0;
P0M1=0; //設置P口為強推免輸出模式，下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
P4M1=0;
P4M0=0XFF;
P5M1=0;
P5M0=0XFF;
Timer_init(); //定時器初始化
Timer0(31); //通過一個定時值進入定時循環
while(1)
{
for(i=1;i<9;i++) //pos[0]位置
pwm[i]=pos[0][i];
delay(1000);
for(i=1;i<9;i++) // pos[1]位置
pwm[i]=pos[1][i];
delay(1000); //舵機在兩個角度之間擺動
}
}
/**************************************************************************************************
函數名：delay(uint16 time)
功能：軟件延時函數
參數： time 定時值，其大小與延時長短成正比
作者：許長華
時間： 2012-3-3
備注：
/***************************************************************************************************/
void delay(uint16 time)
{
uint16 i;
uint16 j;
for(i=0;i<2000;i++)
for(j=0;j<time;j++);
}
/**************************************************************************************************
函數名：timer_init()
功能：定時器初始化函數
/***************************************************************************************************/
void Timer_init()
{
EA=1; //開總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開定時器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數名：timer0(uint32 us)
功能：定時器0定時函數
/***************************************************************************************************/
void Timer0(uint32 us)
{
uint32 valu;
valu=us*23; //工作在1T，最大定時時間2700us
valu=valu - 120;
valu=0xffff-valu; //
TH0=valu>>8;
TL0=(valu<<8)>>8;
TR0 = 1; //T0開始工作
}
/**************************************************************************************************
函數名：T0zd(void) interrupt 1
功能：定時器0中斷函數
備注：控制8個舵機
/***************************************************************************************************/
void T0zd(void) interrupt 1
{
static uint8 i=1;
switch(i) //
{
case 1:
{
pwm1=1;
Timer0(pwm[1]); //定時
} break;
case 2:
{
pwm1=0; //pwm1變低
Timer0(2500-pwm[1]);// 定時
} break;
case 3:
{
pwm2=1; //pwm2變高
Timer0(pwm[2]);// 定時時常為pwm[2]
} break;
case 4:
{
pwm2=0; //pwm2變低
Timer0(2500-pwm[2]);// 定時時常為pwm[2]
} break;
case 5:
{
pwm3=1; //pwm3變高
Timer0(pwm[3]);// 定時時常為pwm[3]
} break;
case 6:
{
pwm3=0; //pwm3變低
Timer0(2500-pwm[3]);// 定時
} break;
case 7:
{
pwm4=1; //pwm4變高
Timer0(pwm[4]);// 定時
} break;
case 8:
{
pwm4=0; //pwm4變低
Timer0(2500-pwm[4]);// 定時
} break;
case 9:
{
pwm5=1; //pwm5變高
Timer0(pwm[5]);// 定時
} break;
case 10:
{
pwm5=0; //pwm5變低
Timer0(2500-pwm[5]);// 定時
} break;
case 11:
{
pwm6=1; //pwm6變高
Timer0(pwm[6]);// 定時
} break;
case 12:
{
pwm6=0; //pwm6變低
Timer0(2500-pwm[6]);// 定時
} break;
case 13:
{
pwm7=1; //pwm7變高
Timer0(pwm[7]);// 定時
} break;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………