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一個簡單的PID單片機算法程序

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ID:372048 發表于 2018-9-11 20:52 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
用單片機做的，在電機測試了可以用。就是開機的時候，會最大轉速輸出，有點噪音

單片機源程序如下:
  1. void Pid_regulate(void)
  2. {
  3.         u8 TempError;
  4.         u8 TempAngle;
  5.         if(Pid_Ts != 0)
  6.         {
  7.                 return;                //采樣時間未到，退出
  8.         }
  9.         Pid_ts = 0x1a;        //重置采樣時間
  10.         TempError = Temp_Setting - TempOp;        //溫度誤差
  11.         Integral = Integral + Ki * TempError;                //誤差* 積分增益并累加
  12.         if(Integral > 1024)
  13.                 Integral = 1024;
  14.         else if(Integral < -1024)
  15.                 Integral = -1024;
  16.         TempAngle = FeedFwd_agnle(Templn,Voltage,WaterFlow);
  17.         TempAngle = Kp * TempError;
  18.         TempAngle = TempAngle + (Integral >> 4);//累加
  19.         if(TempAngle < 2)
  20.                 TempAngle = 2;                //下限
  21.         else if(TempAngle > 200)
  22.                 TempAngle = 200;                //上限
  23.         Fire_angle = 200 - (u8)TempAngle;        //得到觸發角

  25. }

  27. void PID(void)
  28. {
  29.         float ek,ek1,ek2,ek_sum;
  30.         uint a;
  31.         ek=K-temp; //計算誤差
  32.         while(1)
  33.         {
  34.                 if(ON_OFF==1) //溫控開關開
  35.                 {
  36.                         if(ek>=15)
  37.                         {
  38.                                 outflag=1;
  39.                                 OUT=0;
  40.                                 Time_on=100;
  41.                                 break;
  42.                         } //溫差大于15度，不用PID調節
  43.                         else if(ek<0)
  44.                         {
  45.                                 ek=0;
  46.                                 outflag=0;
  47.                                 OUT=1;
  48.                                 Time_on=0;
  49.                                 break;
  50.                         } //溫差小于等于0不調節
  51.                         else
  52.                         {
  53.                                 if(ek>5)
  54.                                         a=0;
  55.                                 if(ek<5)
  56.                                         a=1;
  57.                                 ek2=ek1;
  58.                                 ek1=ek;
  59.                                 ek_sum+=ek;
  60.                                 uk=kp*ek+ki*ek_sum+kd*(ek1-ek2);
  61.                                 //計算PID輸出uk
  62.                                 if(start_flag==0) //PID運算標志位
  63.                                 {
  64.                                         uk0=uk; //uk初值，用于參考以后uk加熱時間
  65.                                         start_flag=1;
  66.                                         div=100/uk0;
  67.                                 } //開始PID計算
  68.                                 else if(start_flag==1)//加熱片加熱時間
  69.                                 {
  70.                                         Time_on=uk*div;
  71.                                         OUT=0;
  72.                                         outflag=1;
  73.                                 }
  74.                                 break;
  75.                         }
  76.                 }
  77.                 else
  78.                 {
  79.                         outflag=0;
  80.                         OUT=1;
  81.                         break;
  82.                 } //不加熱
  83.         }
  84. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
Pid.rar (861 Bytes, 下載次數: 99)


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ID:101990 發表于 2019-4-22 15:42 | 顯示全部樓層
學習學習啦！！！謝謝！！
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ID:602230 發表于 2019-8-21 09:21 | 顯示全部樓層
學習學習啦！！！謝謝！！
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ID:593177 發表于 2019-9-4 10:08 | 顯示全部樓層
感謝分享！
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