2018年全國電子設計大賽（吉林賽區）B題程序源碼基于STM32F103ZET6，圓盤懸吊裝置8路PWM輸出定時器，編碼器測速，陀螺儀
單片機源程序如下:
- #include "touch_key.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "usart.h"
- #define Touch_ARR_MAX_VAL 0xffff //最大的ARR值
- u16 touch_default_val=0; //為按下觸摸按鍵時的值
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : TIM5_CH2_Input_Init
- * 函數功能 : TIM5_CH2輸入捕獲初始化函數
- * 輸 入 : arr：自動重裝載值
- psc：預分頻系數
- * 輸 出 : 無
- *******************************************************************************/
- void TIM5_CH2_Input_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
- TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);//使能TIM5時鐘
-
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入模式
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // PA0
-
-
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr; //自動裝載值
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分頻系數
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //設置向上計數模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
-
- TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2; //通道2
- TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00; //濾波
- TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕獲極性
- TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分頻系數
- TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//直接映射到TI1
- TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInitStructure);
-
- TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); //使能定時器
- }
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : Touch_Reset
- * 函數功能 : 觸摸按鍵復位 先放電然后充電并釋放計時器內的值
- * 輸 入 : 無
- * 輸 出 : 無
- *******************************************************************************/
- void Touch_Reset(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出模式
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//輸出0,放電
- delay_ms(5);
- TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_CC2|TIM_FLAG_Update); //清除標志
- TIM_SetCounter(TIM5,0); //歸0
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入模式
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
- }
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : Touch_Get_Val
- * 函數功能 : 返回捕獲高電平值
- * 輸 入 : 無
- * 輸 出 : 捕獲高電平值
- *******************************************************************************/
- u16 Touch_Get_Val(void)
- {
- Touch_Reset();
- while(TIM_GetFlagStatus(TIM5,TIM_FLAG_CC2)==0) //等待捕獲到高電平標志
- {
- if(TIM_GetCounter(TIM5)>Touch_ARR_MAX_VAL-500) //超時了直接返回CNT值
- {
- return TIM_GetCounter(TIM5);
- }
- }
- return TIM_GetCapture2(TIM5); //返回捕獲高電平值
- }
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : Touch_Key_Init
- * 函數功能 : 觸摸按鍵初始化
- * 輸 入 : 無
- * 輸 出 : 0：正常
- 1：不正常
- *******************************************************************************/
- u8 Touch_Key_Init(u8 psc)
- {
- u8 i;
- u16 buf[10];
- u8 j;
- u16 temp;
- TIM5_CH2_Input_Init(Touch_ARR_MAX_VAL,psc);
-
- for(i=0;i<10;i++) //讀取10次為按下時候的觸摸值
- {
- buf[i]=Touch_Get_Val();
- delay_ms(10);
- }
-
- for(i=0;i<9;i++) //從小到大排序
- {
- for(j=i+1;j<10;j++)
- {
- if(buf[i]>buf[j])
- {
- temp=buf[i];
- buf[j]=buf[j];
- buf[j]=temp;
- }
- }
- }
-
- temp=0;
- for(i=2;i<8;i++) //取中間6個數值求和 取其平均數
- {
- temp+=buf[i];
- }
- touch_default_val=temp/6;
- printf("touch_default_val=%d \r\n",touch_default_val);
- if(touch_default_val>Touch_ARR_MAX_VAL/2)
- {
- return 1;//初始化遇到超過Touch_ARR_MAX_VAL/2的數值,不正常!
- }
- return 0;
- }
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : Touch_Get_MaxVal
- * 函數功能 : 讀取n次,取最大值
- * 輸 入 : n：連續獲取的次數
- * 輸 出 : n次讀數里面讀到的最大讀數值
- *******************************************************************************/
- u16 Touch_Get_MaxVal(u8 n)
- {
- u16 temp=0;
- u16 res=0;
- while(n--)
- {
- temp=Touch_Get_Val();//得到一次值
- if(temp>res)res=temp;
- }
- return res;
- }
- /*******************************************************************************
- * 函 數 名 : Touch_Key_Scan
- * 函數功能 : 觸摸按鍵掃描
- * 輸 入 : 0：不支持連續觸發(按下一次必須松開才能按下一次)
- 1：支持連續觸發(可以一直按下)
- * 輸 出 : 0：沒有按下
- 1：有按下
- *******************************************************************************/
- #define TOUCH_GATE_VAL 100 //觸摸的門限值,也就是必須大于tpad_default_val+TOUCH_GATE_VAL,才認為是有效觸摸.
- u8 Touch_Key_Scan(u8 mode)
- {
- static u8 keyen=0; //0,可以開始檢測;>0,還不能開始檢測
- u8 res=0;
- u8 sample=3; //默認采樣次數為3次
- u16 rval;
- if(mode)
- {
- sample=6; //支持連按的時候，設置采樣次數為6次
- keyen=0; //支持連按
- }
- rval=Touch_Get_MaxVal(sample);
- if(rval>(touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL)&&rval<(10*touch_default_val))//大于touch_default_val+TPAD_GATE_VAL,且小于10倍touch_default_val,則有效
- {
- if((keyen==0)&&(rval>(touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL))) //大于touch_default_val+TOUCH_GATE_VAL,有效
- {
- res=1;
- }
- printf("觸摸后捕獲高電平值為：%d\r\n",rval);
- keyen=3; //至少要再過3次之后才能按鍵有效
- ……………………
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