說明： 這些寄存器允許用戶用于陀螺儀和加速度計的機械和電氣自檢。下面描述自檢過程。
1.陀螺儀硬件自檢：相關方法 陀螺儀允許用戶測試機械和電氣部分。
自檢的代碼在 InvenSense 提供的 MotionApps™軟件里面。如果沒有使用 MotionApps™ 軟件，請參閱下節 (Obtaining the Gyroscope Factory Trim (FT) Value)。
當自檢啟動，片上的電子設備就會啟動相應的傳感器。這次啟動會使傳感器的 proof masses 的距離相當于一個預定的科里奧利力（Coriolis force）。傳感器的 Proof masses 位移 變換的結果將在輸出信號中反映。輸出信號用戶可以在自檢反饋看到。
自檢反饋（STR）定于如下：
Self Test Response=
Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled
自檢反饋通過反饋與出產的評估比較查找變換用于確定這部分通過還是自檢失敗
說明：
該寄存器用于 MPU-60X0 的陀螺儀采樣頻率輸出設置。
傳感器寄存器輸出，FITO 輸出，DMP 采樣，Motion 檢測，Zero Motion 檢測和 Free Fall
檢測都基于這個采樣頻率。 采樣頻率=陀螺儀輸出頻率 /（1+SMPLRT_DIV）
當 DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7），陀螺輸出頻率 =8kHz；當 DLPF is enabled
（see 寄存器 26），陀螺儀輸出頻率 =1KHz。
注意：加速度計輸出頻率為 1KHz。這意味著，對于一個大于 1kHz 的采樣率，同個加 速度計的采樣，可能不止一次是輸出到 FIFO，DMP，傳感器寄存器。
陀螺儀和加速度計信號路徑圖，請參閱第 8 條 MPU-6000/MPU-6050 產品規格文件。 參數：
SMPLRT_DIV 8 位無符號值。陀螺儀輸出頻率由這個值的分頻所確定。
說明：
該寄存器配置外部 Frame Synchronization (FSYNC)引腳采樣，陀螺儀和加速度計的數 字低通濾波器。
通過配置 EXT_SYNC_SET 可以使用一個外部信號連接到 FSYNC 引腳進行采樣。
FSYNC 引腳的信號的變化被鎖存，使短的選通信號可能被捕獲。鎖存 FSYNC 信號將 作為采樣的采樣頻率，定義在寄存器 25。采樣結束后，鎖存器將復位到當前的 FSYNC 信 號狀態。
EXT_SYNC_SET 的值確定采樣的值將代替傳感器數據寄存器中的最低有效位 。替換如 下表所示：
DLPF(數字低通濾波器)由 DLPF_CFG 配置。加速度計和陀螺儀根據 DLPF_CFG 的值被 過濾。下表顯示過濾情況：
第 6、7 位保留。 參數：
EXT_SYNC_SET 3 位無符號數值。配置 FSYNC 引腳采樣。
DLPF_CFG 3 位無符號數值。配置 DLPF 設置。
4.4 REGISTER 27 – GYROSCOPE CONFIGURATION
陀螺儀配置
說明： 這寄存器是用來觸發陀螺儀自檢和配置陀螺儀的滿量程范圍。 陀螺儀自檢允許用戶檢測機械和電氣部分。每個陀螺儀的軸通過控制這個寄存器的
XG_ST,，YG_ST,和 ZG_ST 位來激活。各軸的自檢可獨立進行或全部在相同的時間進行 。 當自檢啟動，片上的電子設備就會啟動相應的傳感器。這次啟動會使傳感器的 proof masses 的距離相當于一個預定的科里奧利力（Coriolis force）。傳感器的 Proof masses 位移
變換的結果將在輸出信號中反映。輸出信號用戶可以在自檢反饋看到。 自檢反饋（STR）定于如下：
Self Test Response=
Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled
每個陀螺儀軸的自檢極限在 MPU-6000/MPU-6050 產品規格文件的電氣特性表中。當 反饋的值為產品的最小到最大極限之間時，表示通過自檢。如果反饋的值超過文檔中的最 大最小特性，表示自檢失敗。
FS_SEL 選擇陀螺儀的滿量程，如下表：
說明： 這寄存器是用來觸發加速度計自檢和配置加速度計的滿量程范圍。這個寄存器也
可以用于配置數字高通濾波器（ DHPF）。 加速度計自檢允許用戶檢測機械和電氣部分。每個加速度計的軸可以通過控制 該
寄存器的 XA_ST,，YA_ST,和 ZA_ST 位來激活。每個軸的自檢可以獨立工作或者全部 同時工作。
當自檢激動時，芯片上的電路會啟動傳感器。這個啟動時模仿一個外部的力量， 啟動的傳感器會產生一個相應的輸出信號。該輸出的信號用于發現自檢反饋。
自檢反饋的定義如下：
自檢反饋 = 傳感器自檢使能輸出 — 自檢不包含使能的輸出
（Self-test response =
Sensor output with self-test enabled – Sensor output without self-test enabled ） 每個軸的自檢極限值在 MPU60X0 產品特性文檔的電氣特性表提供。當自檢反饋 的值在產品特性的最大 /最小值之間，自檢通過。如果自檢反饋的值超出了文檔中的最
大最小極限，則自檢失敗。
AFS_SEL 用于選擇加速度計的滿量程范圍，如下表：
說明：
這個寄存器用于配置運動中斷產生的檢測閥值。在 MPU-6000/MPU-6050 產品特性文 檔中的電子特性表可以找到 MOT_THR 每 mg 增加的最低有效位（ LSB）
任何的加速計測量的絕對值超過此運動檢測閾值時，運動被檢測到。
MOT_DETECT_STATUS（寄存器 97）的運動中斷可以表明檢測到哪個軸和方向在運
動。
運動檢測中斷的更多詳細信息，請參閱 MPU 產品規格特性的第 8.3 節的以及本文檔的 寄存器 56 和 58。
參數：
MOT_THR 8 位無符號數值。指定動作檢測閾值。
4.7 REGISTER 35 – FIFO ENABLE FIFO 使能
說明：
此寄存器決定哪個傳感器的測量值被加載到 FIFO 緩沖區。 如果這個寄存器中相關的傳感器 FIFO_EN 位被置 1，傳感器的數據寄存器（寄存器 59
到 96）存儲數據就會被加載到 FIFO 緩沖區。
當這個寄存器中傳感器的 FIFO_EN 位被使能，傳感器的數據寄存器中數據就會被加載 到 FIFO 緩沖區。傳感器的采樣頻率在寄存器 25 中定義。更多關于傳感器的數據寄存器的 信息，請參閱寄存器 59 to 96。
當一個外部從機相應的 FIFO_EN 位（SLVx_FIFO_EN，x=0，1 或 2）被置 1，存儲在 它相應的數據寄存器（ EXT_SENS_DATA 寄存器，寄存器 73 to 96）中的數據會根據采樣 頻率寫入到 FIFO 緩沖區。I2C 從機的 EXT_SENS_DATA 寄存器由 I2C_SLVx_CTRL（x=0，
1 或 2，寄存器 39,42 和 45）寄存器確定。更多關于 EXT_SENS_DATA 寄存器的信息，請 參閱寄存器 73 to 96。
需要注意的是相應的 FIFO_EN 的位（SLV3_FIFO_EN）在 I2C_MST_CTRL（寄存器
36）。同時要注意的是從機 4 和從機 0--30 不同，更多關于從機 4 的用法請參閱寄存器 49 to
53。
參數：
TEMP_FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 TEMP_OUT_H 和 TEMP_OUT_L (寄存器 65 和 66) 可 以加載到 FIFO 緩沖區。
XG_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 GYRO_XOUT_H 和 GYRO_XOUT_L (寄存器 67 和 68)
可以加載到 FIFO 緩沖區。
YG_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 GYRO_YOUT_H 和 GYRO_YOUT_L (寄存器 69 和 70)
可以加載到 FIFO 緩沖區。
ZG_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 GYRO_ZOUT_H 和 GYRO_ZOUT_L (寄存器 71 和 72)
可以加載到 FIFO 緩沖區。
ACCEL_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H 和 ACCEL_ZOUT_L (寄存器 59 to 64)可以加載到 FIFO 緩沖區。
SLV2_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 EXT_SENS_DATA 寄存器 (寄存器 73 to 96) 和從機 2
可以加載到 FIFO 緩沖區。
SLV1_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 EXT_SENS_DATA 寄存器 (寄存器 73 to 96) 和從機 1
可以加載到 FIFO 緩沖區。
SLV0_ FIFO_EN
該位置 1, 該位使能 EXT_SENS_DATA registers (寄存器 73 to 96) 和從機 0
可以加載到 FIFO 緩沖區。
注意：更多關于 EXT_SENS_DATA 寄存器和從機設備的信息，請參閱寄存器 73 to 96。
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MPU6050中文寄存器手冊.PDF
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2018-9-29 20:21 上傳
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