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arduino小車控制程序，包含與樹莓派通信程序

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小車控制程序，包含與樹莓派通信程序


單片機源程序如下:

  2. int PWMA=10;
  3. int IN1 = 10;
  4. int IN2 = 9;
  5. int PWMB = 6;
  6. int IN3 = 6;
  7. int IN4 = 5;
  8. const int TrigPin = 2;
  9. const int EchoPin = 3;
  10. float distance;
  11. #include <Servo.h>    // 聲明調用Servo.h庫
  12. Servo myservo;        // 創建一個舵機對象
  13. int pos = 0;          // 變量pos用來存儲舵機位置
  14. String comdata = "";
  15. int i;

  17. void setup()
  18. {
  19.   pinMode(PWMA, OUTPUT); //PWM
  20.   pinMode(IN1, OUTPUT);
  21.   pinMode(IN2, OUTPUT);
  22.   pinMode(PWMB, OUTPUT); //PWM
  23.   pinMode(IN3, OUTPUT);
  24.   pinMode(IN4, OUTPUT);
  25.   // 初始化串口通信及連接SR04的引腳
  26.         Serial.begin(9600);
  27.         pinMode(TrigPin, OUTPUT);
  28.     // 要檢測引腳上輸入的脈沖寬度，需要先設置為輸入狀態
  29.         pinMode(EchoPin, INPUT);
  30.     Serial.println("Ultrasonic sensor:");
  31.   myservo.attach(5);  // 將引腳9上的舵機與聲明的舵機對象連接起來
  32.   Serial.begin(9600);
  33. }

  35. void up()
  36. {
  37.   digitalWrite(IN1, LOW);
  38.   digitalWrite(IN2, HIGH);
  39.   digitalWrite(IN3, LOW);
  40.   digitalWrite(IN4, HIGH);
  41.   analogWrite(PWMA, 10);
  42.   analogWrite(PWMB, 10);
  43.   delay(5000);
  44. }

  46. void down()
  47. {
  48.   digitalWrite(IN1, HIGH);
  49.   digitalWrite(IN2, LOW);
  50.   digitalWrite(IN3, HIGH);
  51.   digitalWrite(IN4, LOW);
  52.   analogWrite(PWMA, 10);
  53.   analogWrite(PWMB, 10);
  54.   delay(5000);
  55. }

  57. void sto()
  58. {
  59.   digitalWrite(IN1, LOW);
  60.   digitalWrite(IN2, LOW);
  61.   digitalWrite(IN3, LOW);
  62.   digitalWrite(IN4, LOW);
  63.   analogWrite(PWMA, 0);
  64.   analogWrite(PWMB, 0);
  65.   delay(5000);
  66. }

  68. void left()
  69. {
  70.   digitalWrite(IN1, LOW);
  71.   digitalWrite(IN2, HIGH);
  72.   digitalWrite(IN3, HIGH);
  73.   digitalWrite(IN4, LOW);
  74.   analogWrite(PWMA, 10);
  75.   analogWrite(PWMB, 10);
  76.   delay(5000);
  77. }

  79. void right()
  80. {
  81.   digitalWrite(IN1, HIGH);
  82.   digitalWrite(IN2, LOW);
  83.   digitalWrite(IN3, LOW);
  84.   digitalWrite(IN4, HIGH);
  85.   analogWrite(PWMA, 10);
  86.   analogWrite(PWMB, 10);
  87.   delay(5000);
  88. }

  90. void d()
  91. {
  92.     // 產生一個10us的高脈沖去觸發TrigPin
  93.         digitalWrite(TrigPin, LOW);
  94.         delayMicroseconds(2);
  95.         digitalWrite(TrigPin, HIGH);
  96.         delayMicroseconds(10);
  97.         digitalWrite(TrigPin, LOW);
  98.     // 檢測脈沖寬度，并計算出距離
  99.         distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
  100.         
  101. }

  103. void roun()
  104. {
  105.    for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){    // 舵機從0°轉到180°，每次增加1°         
  106.       myservo.write(pos);           // 給舵機寫入角度   
  107.       delay(15);                    // 延時15ms讓舵機轉到指定位置
  108.    }
  109.     for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {    // 舵機從180°轉回到0°，每次減小1°                              
  110.        myservo.write(pos);        // 寫角度到舵機     
  111.        delay(15);                 // 延時15ms讓舵機轉到指定位置
  112.     }
  113. }

  115. void loop()
  116. {
  117. d();
  118.   while (Serial.available() > 0){
  119.         comdata += char(Serial.read());
  120.         i=comdata.toInt();//每次讀一個char字符，并相加
  121.         delay(2);
  122.     }
  123.     if (comdata.length() > 0){
  124.         if (i<140){
  125.           Serial.println("left");
  126.            left();
  127.         }
  128.         if(i>140&i<180){
  129.           Serial.println("up");
  130.           if(distance<30)
  131.           sto();
  132.           else
  133.           up();
  134.          
  135.         }
  136.         if (i>=180){
  137.           Serial.println("right");
  138.            right();
  139.         }
  140.        // Serial.println(i); //打印接收到的字符
  141.         comdata = "";
  142.     }
  143.    
  144. }

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