一個51單片機打箱裝置源程序（電機控制）

ID:340753 · 發表于 2018-10-18 10:50

#include<AT89X52.h>
/****************定義***************/
#define  uint  unsigned  int                                                             //宏定義
#define  uchar  unsigned  char

unsigned char  a=0;
unsigned char  b=0;
unsigned char  c=0;
unsigned char  d=0;
unsigned char  e=0;
unsigned char  f=0;

void delay(uint  z)
{
   uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
         for(y=110;y>0;y--);
}

/******************電機*****************/
void motor1(unsigned char direction_flag)                                                                //吸盤電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                                         //吸盤電機停止
                     P1_0=0;
                     P1_1=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                                      //吸盤電機正轉
                     P1_0=0;
                     P1_1=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                                      //吸盤電機反轉
                     P1_0=1;
                     P1_1=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

void motor2(unsigned char direction_flag)                                                                   //左右電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                                         //左右電機停止
                     P1_2=0;
                     P1_3=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                                         //左右電機正轉
                     P1_2=0;
                     P1_3=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                                         //左右電機反轉
                     P1_2=1;
                     P1_3=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

void motor3(unsigned char direction_flag)                                                                               //前進電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                                         //前進電機停止
                     P1_4=0;
                     P1_5=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                                         //前進電機正轉
                     P1_4=0;
                     P1_5=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                                         //前進電機反轉
                     P1_4=1;
                     P1_5=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

void motor4(unsigned char direction_flag)                                                                               //選轉電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                                         //選轉電機停止
                     P1_6=0;
                     P1_7=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                                         //選轉電機正轉
                     P1_6=0;
                     P1_7=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                                         //選轉電機反轉
                     P1_6=1;
                     P1_7=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

void motor5(unsigned char direction_flag)                                           //關箱電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                       //關箱電機停止
                     P3_4=0;
                     P3_5=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                       //關箱電機正轉
                     P3_4=0;
                     P3_5=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                       //關箱電機反轉
                     P3_4=1;
                     P3_5=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

void motor6(unsigned char direction_flag)                                           //切刀電機
{
      switch(direction_flag)
      {
            case 0:                                                                                                       //切刀電機停止
                     P3_6=0;
                     P3_7=0;
                     break;
            case 1:                                                                                                       //切刀電機正轉
                     P3_6=0;
                     P3_7=1;
                     break;
            case 2:                                                                                                       //切刀電機反轉
                     P3_6=1;
                     P3_7=0;
                     break;
            default:
                     break;
      }

}

/*****************主函數***************/
void main()
{

  P1=0Xff;
      P3=0Xff;
                     /*************過程一平臺向右準備吸箱***********/
      motor1(1);                                                                               //吸箱電機
      motor2(1);                                                                               //左右電機
      motor3(0);                                                                               //前進電機
  motor4(0);                                                                               //旋轉電機
      motor5(0);                                                                               //關箱電機
      motor6(0);                                                                               //切刀電機

/*******************************電機部分***************************/
  while(1)
  {
      if(!P0_0)                                                                                                                                  //限位開關一
      {
            delay(10);
            if(!P0_0)
         {

            /*************過程六第一次將打箱裝置收回
                           過程十三第二次將打箱裝置收回***********/
                     if(a==0)
                     {
                                 motor1(1);                                                                               //吸箱電機
                              motor2(0);                                                                               //左右電機
                              motor3(0);                                                                               //前進電機
            motor4(0);                                                                               //旋轉電機
                  motor5(2);                                                                               //關箱電機
                  motor6(0);                                                                               //切刀電機
                     }
                     while(!P0_0);
                     a++;
                     if(a==1)
                     {
                              a=0;
                     }
            }
      }

      if(!P0_1)                                                                                                                                     //限位開關二
      {
            delay(10);
            if(!P0_1)
            {
                        /*************過程二平臺前進吸箱*************/
                     if(b==0)
                     {
                                 motor1(1);                                                                               //吸箱電機
               motor2(0);                                                                               //左右電機
                                 motor3(1);                                                                               //前進電機
               motor4(0);                                                                               //旋轉電機
               motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                 motor6(0);                                                                               //切刀電機
                     }
                        /*************過程四第一次打箱**************/
                     if(b==1)
                     {
                              motor1(1);                                                                               //吸箱電機
      motor2(0);                                                                               //左右電機
                              motor3(0);                                                                               //前進電機
      motor4(0);                                                                               //旋轉電機
            motor5(1);                                                                               //關箱電機
                              motor6(0);                                                                               //切刀電機
                     }
                        /**************過程十一第二次打箱*************/
                     if(b==2&&!P0_3)
                     {
                              motor1(1);                                                                               //吸箱電機
            motor2(0);                                                                               //左右電機
                              motor3(0);                                                                               //前進電機
      motor4(0);                                                                               //旋轉電機
      motor5(1);                                                                               //關箱電機
                              motor6(0);                                                                               //切刀電機
                     }
                     while(!P0_1|!P0_3);
                     b++;
                        if(b==3)
                     {
                              b=0;
                     }
            }
      }

if(!P0_2)                                                                                                                                  //限位開關三
      {
               delay(10);
         if(!P0_2)
      {
            /*******************過程三吸箱完成返回***************/
                        if(c==0)
                        {
                              motor1(1);                                                                               //吸箱電機
      motor2(0);                                                                               //左右電機
                              motor3(2);                                                                               //前進電機
            motor4(0);                                                                               //旋轉電機
      motor5(0);                                                                               //關箱電機
                              motor6(0);                                                                               //切刀電機
                        }
                     while(!P0_2);
                     c++;
                        if(c==1)
                     {
                        c=0;
                     }
            }
}

      if(!P0_3)                                                                                                                                  //限位開關四
   {
               delay(10);
            if(!P0_3)
         {
                              /*****************過程五第一次打箱動作完成平臺向左
                                                過程十二第二次打箱動作完成平臺向左 ***********/
                        if(d==0&&P0_1)
                        {
                              motor1(1);                                                                               //吸箱電機
      motor2(2);                                                                               //左右電機
                              motor3(0);                                                                               //前進電機
            motor4(0);                                                                               //旋轉電機
            motor5(0);                                                                               //關箱電機
                              motor6(0);                                                                               //切刀電機
                                 }
                     /*****************過程七第一次切膠帶
                              過程十四第二次切膠帶**************/
                     if(d==1&&!P0_0)
                        {
                                 motor1(1);                                                                               //吸箱電機
               motor2(0);                                                                               //左右電機
                                 motor3(0);                                                                               //前進電機
               motor4(0);                                                                               //旋轉電機
               motor5(0);                                                                               //關箱電機
                           motor6(1);                                                                               //切刀電機
                  }
                     while(!P0_3|!P0_0|!P0_4);
                     d++;
                                             if(d==2)
                                    {
                                             d=0;
                                    }
                     }
   }

      if(!P0_4)                                                                                                                                  //限位開關五
   {
               delay(10);
               if(!P0_4)
            {
                                    /*****************過程八切膠帶動作完成切膠帶動作回收***********/
                                 if(e==0&&!P0_0&&!P0_3)
                                 {
                                          motor1(1);                                                                               //吸箱電機
                     motor2(0);                                                                               //左右電機
                                       motor3(0);                                                                               //前進電機
         motor4(0);                                                                               //旋轉電機
         motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                       motor6(2);                                                                               //切刀電機
                                 }
                     /*****************過程九切膠帶過程完成旋轉紙箱*************/
                              if(e==1&&!P0_0&&!P0_3)
                                 {
                                          motor1(1);                                                                               //吸箱電機
                     motor2(0);                                                                               //左右電機
                                       motor3(0);                                                                               //前進電機
               motor4(1);                                                                               //旋轉電機
         motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                       motor6(0);                                                                               //切刀電機
                                 }
               /*************** 過程十五切膠帶動作完成切膠帶動作回收**********/
                              if(e==2)
                                 {
                                          motor1(1);                                                                               //吸箱電機
                     motor2(0);                                                                               //左右電機
                                       motor3(0);                                                                               //前進電機
         motor4(0);                                                                               //旋轉電機
         motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                       motor6(2);                                                                               //切刀電機
                                 }
                     /*****************過程十六切  膠帶過程完成全部完成旋轉電機旋轉歸位*************/
                              if(e==3)
                                 {
                                             motor1(0);                                                                               //吸箱電機
                                             motor2(0);                                                                               //左右電機
                                             motor3(0);                                                                               //前進電機
                                             motor4(2);                                                                               //旋轉電機
                                             motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                             motor6(0);                                                                               //切刀電機
                                 }
                              while(!P0_4|!P0_6);
                              e++;
                                 if(e==4)
                              {
                              e=0;
                              }
                     }

   }

      if(!P0_5)                                                                                                                            //限位開關六
      {
         delay(10);
         if(!P0_5)
      {
                              /**************過程十
                                             過程十七全部過程結束 ************/
                        if(f==0)
                        {
                     /**********等待投物**bn*************/

                  motor1(1);                                                                               //吸箱電機
                  motor2(0);                                                                               //左右電機
                                    motor3(0);                                                                               //前進電機
            motor4(0);                                                                               //旋轉電機
            motor5(0);                                                                               //關箱電機
                                    motor6(0);                                                                               //切刀電機

                     /*************確認投物準備二次封箱************/
                     }
                     while(!P0_5|!P0_6);
                     f++;
                        if(f==1)
                     {
                        f=0;
                     }
         }
      }
               /*****************紙箱旋轉完成平臺第二次向右走*************/
      if(!P0_6)
      {
            delay(10);
         if(!P0_6)
      {
                     motor1(1);                                                                               //吸箱電機
               motor2(1);                                                                               //左右電機
                     motor3(0);                                                                               //前進電機
         motor4(0);                                                                               //旋轉電機
         motor5(0);                                                                               //關箱電機
                     motor6(0);                                                                               //切刀電機
         }
      }
  }
}

ID:1 · 發表于 2018-10-18 15:59

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一個51單片機打箱裝置源程序（電機控制）