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51單片機掃地機器人程序有問題

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樓主
ID:391877 發表于 2018-10-24 23:13 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
請求大佬幫忙看一下程序 程序廢真的整不出來
我想的是這個小車可以直接用藍牙遙控(用手機app操控)著走動 也可以按一下app上一個按鍵（參考程序的case5）可以自動清掃 加了驅動 最小系統 避障模塊 就是程序整不了了 希望大佬們幫忙看一下 代碼沒有寫完 如下：
  1. #include<reg52.h>
  2. typedef unsigned int uint;
  3. typedef unsigned char uchar;

  5. sbit ZA1A=P1^0;
  6. sbit ZA1B=P1^1;
  7. sbit ZB1A=P1^2;
  8. sbit ZB1B=P1^3;
  9. sbit YA1A=P1^4;
  10. sbit YA1B=P1^5;
  11. sbit YB1A=P1^6;
  12. sbit YB1B=P1^7;
  13. sbit Trig = P3^2 ;
  14. sbit Echo = P3^3 ;



  18. uchar rev=0; //藍牙接收緩存值
  19. bit rok=0;        //接收標志
  20. /********************************************************************
  21. * 名稱 :qianjin()
  22. * 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。
  23. * 輸入 : 無
  24. * 輸出 : 無                                                                       
  25. ***********************************************************************/
  26. void qianjin(){
  27.      ZA1A=0;
  28.          ZA1B=1;
  29.          ZB1A=0;
  30.      ZB1B=1;
  31.      YA1A=0;
  32.      YA1B=1;
  33.      YB1A=0;
  34.      YB1B=1;
  35. }
  36. void houtui(){
  37.          ZA1A=1;
  38.          ZA1B=0;
  39.          ZB1A=1;
  40.      ZB1B=0;
  41.      YA1A=1;
  42.      YA1B=0;
  43.      YB1A=1;
  44.      YB1B=0;
  45. }
  46. void zuozhuan(){
  47.          ZA1A=1;
  48.          ZA1B=0;
  49.          ZB1A=1;
  50.      ZB1B=0;
  51.      YA1A=0;
  52.      YA1B=1;
  53.      YB1A=0;
  54.      YB1B=1;
  55. }
  56. void youzhuan(){
  57.          ZA1A=0;
  58.          ZA1B=1;
  59.          ZB1A=0;
  60.      ZB1B=1;
  61.      YA1A=1;
  62.      YA1B=0;
  63.      YB1A=1;
  64.      YB1B=0;
  65. }

  67. void tingche(){
  68.             ZA1A=0;
  69.          ZA1B=0;
  70.          ZB1A=0;
  71.      ZB1B=0;
  72.      YA1A=0;
  73.      YA1B=0;
  74.      YB1A=0;
  75.      YB1B=0;
  76. }

  78. void chaoshengbo ()
  79. {
  80.     TR0=0;           //定時器開關
  81.         TH0=0;
  82.         TL0=0;

  84.     Trig=0;
  85.            Echo=0;
  86.         Trig=1;
  87.         DelayUs2x(20);
  88.         Trig=0;
  89.         while(Echo==0); //等待Echo回波引腳變高電平
  90.         TR0=1;           //定時器0開關打開
  91.         while(Echo); //等待
  92.         time=TH0*256+TL0; //*256是16位計數器的高8位和低八位之分.恢復成16位數的時候要*256。讀取脈寬長度
  93.         S=time*0.0172;  //（厘米）*0.0172,根據超聲的聲速,單片機的頻率,得出來的一個系數.
  94.         if(S>400)S=400;
  95.   }

  97. void bizhang()                                                //避障功能
  98. {  
  99.       
  100.            if(S<=10)                  //距離小于15CM
  101.                    {
  102.                        tingche();          //小車停止
  103.                                            zuozhuan();
  104.                                            delay(1000);
  105.                                            chaoshengbo();
  106.                                            szuo=s;
  107.                                            youzhuan(2000);
  108.                                            chaoshengbo();
  109.                                            syou=s;
  110.                                            zuozhuan(1000);
  111.                                            if(szuo>=syou){
  112.                                               zuozhuan();
  113.                                                   delay(2000);
  114.                                                   else if(szuo<syou){
  115.                                                          youzhuan();
  116.                                                                  delay(2000);
  117.                                                   }
  118.                                            }
  119.                    }
  120.                    else if(S>15)                  //距離大于，30CM往前走
  121.                    qianjin();
  122.                           
  123.            }                     

  125. void suiyuanqingsao(){
  126. qianjin();
  127. }


  130. }

  132. void COMM( void ) //到達某一位置后左右前后測距判斷應該怎么走
  133. {
  134. chaoshengbo();//超聲波測距如果還可以直行則直行，不能直行的話判斷應該左轉還是右轉
  135. {if(s>5){
  136. qianjin();
  137. delay(500);
  138. zuoyouzhuanceju();
  139. }
  140. else if(){
  141. tingche();
  142. zuoyouzhaunceju();
  143. }
  144. }
  145. void zuoyouzhuanceju()
  146. {tingche();
  147. zuozhuan();
  148. delay(1000);//需要計算時間
  149. chaoshengbo(); //啟動超聲波測距
  150. S2=S;
  151. youzhuan();//小車向右轉180度
  152. delay(2000);
  153. chaoshengbo(); //啟動超聲波測距
  154. S4=S;
  155. zuozhuan();//測完距離后讓小車回到原前進方向
  156. delay(1000);
  157. chaoshengbo() //啟動超聲波測距
  158. S1=S;
  159. if((S2<15)||(S4<15)) //只要左右各有距離小于15CM小車后退
  160. {
  161. houtui(); //后退
  162. }

  164. if(S2>S4)
  165. {
  166. youzhuan(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
  167. delay(1000);
  168. }
  169. else
  170. {
  171. zuozhuan(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
  172. delay(1000);
  173. }
  174. }

  176. /********************************************************************
  177. * 名稱 : Com_Init()
  178. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
  179. * 輸入 : 無
  180. * 輸出 : 無
  181. ***********************************************************************/
  182. void Com_Init(void)
  183. {
  184.         TMOD = 0x20;
  185.         PCON = 0x00;
  186.         SCON = 0x50; //0101 000設置串行口控制寄存器sm0,sm1為01，即為工作方式1
  187.         TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
  188.         TL1 = 0xFd;
  189.         TR1 = 1; //啟動定時器1
  190.         ES = 1; //開串口中斷
  191.         EA = 1; //開總中斷
  192. }

  194. void gongneng()
  195. {
  196.   switch(rev)
  197.                 {
  198.                         case '0': tingche(); break;
  199.                         case '1': qianjin(); break;
  200.                         case '2': houtui(); break;
  201.                         case '3': zuozhuan(); break;
  202.                         case '4': youzhuan(); break;
  203.             case ’5’:suiyuanqingsao();break;
  204.                         default:break;
  205.                 }
  206.   rok=0;
  207. }

  209. void main()
  210. {
  211.     Com_Init();//初始化                                                                                       
  212.     while(1)//循環結構，選擇函數控制小車的狀態
  213.         {
  214.           if(rok)gongneng();
  215.         }
  216. }
  217. /********************************************************************
  218. * 名稱 : Com_Int()
  219. * 功能 : 串口中斷子函數
  220. * 輸入 : 無
  221. * 輸出 : 無
  222. ***********************************************************************/
  223. void Com_Int(void) interrupt 4
  224. {
  225.         ES = 0;
  226.         if(RI) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  227.                 {
  228.                 rev=SBUF;
  229.                 RI = 0;//取消本次中斷申請，方便進入下一次
  230.                 rok=1;
  231.                 }
  232.         ES = 1;               
  233. }
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沙發
ID:547750 發表于 2019-5-26 18:52 | 只看該作者
你好   請問你這個硬件設計里有幾個電機啊
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