通過采用51單片機設置定時和中斷輸出PWM波來控制舵機，能實現單次到指定位置，但要在循環之中實現持續來回運動重復動作卻會在第一個位置就卡住不動了。希望能夠解決這個問題，謝謝，程序如下：
#include <reg52.h>
unsigned char i=0,a,b,c;
sbit P17=P1^7;//舵機 1
sbit P16=P1^6;//舵機 2
sbit P15=P1^5;//舵機 3
unsigned char c1[]={77,75,77,75,77};
unsigned char c2[]={77,76,77,74,77};
unsigned char c3[]={77,74,77,76,77};
void delay(unsigned int j)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<j;x++);
for(y=0;y<101;y++);
}
void main(void)
{
EA=1;
TMOD=0x01;
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
ET0=1;
TR0=1;
while(1)
{ a=c1[0];
b=c2[0];
c=c3[0];//通過數組就可以改變舵機的轉角度
delay(5000);//延時5s
a=c1[1];
b=c2[1];
c=c3[1];
delay(5000);
a=c1[2];
b=c2[2];
c=c3[2];
delay(5000);
a=c1[3];
b=c2[3];
c=c3[3];
delay(5000);
}
}
void timer0_int() interrupt 1
{
i++;
if(i==a) {P17=1;}//70--78
if(i==b) {P16=1;}//72--78
if(i==c) {P15=1;}//72--78
if(i==80) {P17=0;P16=0;P15=0;i=0; }//1=0.25ms
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
}
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