基于51單片機的舵機調(diào)試程序(有詳細注釋)

ID:422753 · 發(fā)表于 2018-11-8 09:11

#include <reg52.h>
unsigned char count;    //0.1ms次數(shù)標識
sbit pwm =P1^7 ;       //PWM信號輸出
sbit jia =P3^0;          //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jan =P3^1;          //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd;       //角度標識
void delay(unsigned char i)//延時
{
  unsigned char j,k;
  for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init()       //定時器初始化
{
TMOD = 0x01;          //定時器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0  = 0xff;
TL0  = 0x9c;    //12MZ晶振，0.1ms
TR0=1;                //定時器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0  = 0xff;          //重新賦值
TL0  = 0x9c;
if(count< jd)             //判斷0.1ms次數(shù)是否小于角度標識
   pwm=1;                //確實小于，PWM輸出高電平
else
   pwm=0;                //大于則輸出低電平
count=(count+1);       //0.1ms次數(shù)加1
count=count%40;    //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan()             //按鍵掃描
{
if(jia==0)             //角度增加按鍵是否按下
  {
delay(10);             //按下延時，消抖
if(jia==0)             //確實按下
   {
   jd++;                //角度標識加1
   count=0;             //按鍵按下則20ms周期從新開始
   if(jd==25)
      jd=24;             //已經(jīng)是180度，則保持
   while(jia==0);       //等待按鍵放開
   }
  }
  if(jan==0)             //角度減小按鍵是否按下
  {
delay(10);
if(jan==0)
   {
   jd--;                //角度標識減1
   count=0;
   if(jd==0)
      jd=1;             //已經(jīng)是0度，則保持
   while(jan==0);
   }
  }
}
void main()
{
jd=14;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
  keyscan();             //按鍵掃描

}
}

ID:88852 · 發(fā)表于 2019-8-6 11:33

此程序很好用。

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基于51單片機的舵機調(diào)試程序(有詳細注釋)