// 本程序不輸入PWM小車就能全速度運行。
//按下慧凈專用紅外搖控器前進按鍵啟動小車，（位置請看紅外搖控器編碼說明圖）
//按下慧凈專用紅外搖控器停止健可以停止小車
//注意程序只做參考之用，要達到最理想的效果，還需要同學們細心調試。
#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機向前走
#define Left_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右邊電機停轉
#define Imax 14000 //此處為晶振為11.0592時的取值,
#define Imin 8000 //如用其它頻率的晶振時,
#define Inum1 1450 //要改變相應的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//外部中斷解碼程序
void intersvr0(void) interrupt 1 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中斷時間間隔時長
TH0=0;
TL0=0; //定時中斷重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
m=0;
f=1;
return;
} //找到啟始碼
if(f==1)
{
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
}
if(m==32)
{
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3])
{
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確
}
//準備讀下一碼
}
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機后退
Right_moto_back ; //右電機后退
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_Stop ; //右電機停止
}
//左轉
void Leftrun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停止
Right_moto_go ; //右電機前進
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停止
Right_moto_Stop ; //右電機停止
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
m=0;
f=0;
IT0=1;
EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
while(1) /*無限循環*/
{
if(IrOK==1)
{
switch(Im[2])
{
case 0x18: run(); //前進
break;
case 0x52: backrun(); //后退
break;
case 0x08: leftrun(); //左轉
break;
case 0x5A: rightrun(); //右轉
break;
case 0x1C: stoprun(); //停止
break;
default:break;
}
IrOK=0;
}
}
}
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